第二次世界大战中，德国是战败国。所以，尽管二战中德国的自行火炮名噪一时，但在战后的自行火炮的研制上却落后了一步。直到1967年，联邦德国才研制出JPz4-5式90毫米自行反坦克炮。
也许是德国军队对二战中的坦克战和反坦克战记忆犹新，二战后德国率先发展的是自行反坦克炮，而不是自行榴弹炮。研制工作于1960年开始，1965年定型，定名为JPz4-5型90毫米自行反坦克炮。开始时，这种自行反坦克炮只装备联邦德国国防军机械化步兵旅和反坦克歼击旅以及山地旅。德国陆军共装备770辆，其中的162辆已改造为“美洲豹”2反坦克导弹发射车。此外，比利时陆军也装备过JPz4-5自行反坦克炮。
JPz4-5和JPz2反坦克导弹发射车采用相同的底盘。
JPz4-5自行反坦克炮的战斗全重为27.5吨，乘员为4人:车长、炮长、驾驶员和装填手。车体为钢装甲全焊接结构，装甲厚度为50～12毫米。战斗室位于车体前部，动力传动装置位于车体后部。火炮装在车体首上甲板的中央偏右位置。单从外观上看，它很像二战时期德国著名的“追猎者”坦克歼击车。发动机舱装布1套灭火抑爆装置。车内装有无线电台和车内通话器。车体顶部上方右侧装有1套红外/白光探照灯。右侧还有1套有8具烟幕弹的发射器。
JPz4-5自行反坦克炮的主要武器为M1966式90毫米反坦克炮，身管长为3635毫米，有双气室炮口制退器和炮膛抽烟装置。火炮的高低射界为-8～+15度，方向射界15度，均为手动操纵，最大射速为每分钟12发。配用的弹种有：穿甲弹、超速穿甲弹、破甲弹、碎甲弹等，炮弹的弹药基数为51发。该炮还可发射M47和M48坦克的炮弹。其中，破甲弹的重量为20.14千克，在1000米的射击距离上的垂直静破甲厚度为330毫米，用来对付五六十年代的坦克主装甲绰绰有余，但用来对付20世纪70年代以后的主战坦克主装甲则显得威力不才足。这也是它从20世纪70年代后半期退出德军一线部队的原因，退出的JPz4-5自行反坦克炮转交给联邦德国的国土防卫队。其火控系统由测角仪、周视瞄准镜和红外观察仪组成。辅助武器为1挺7.62毫米并列机枪及1挺7.62毫米高射机枪，携机枪弹4000发。动力装置为戴姆勒-奔驰公司的8缸水冷柴油机，最大功率367千瓦。传动装置为伦克公司的液力机械式变速箱，有3个前进档和3个倒档。行动装置每侧有5个负重轮，3个托带轮，诱导轮在前，主动轮在后.最大速度为70千米/小时，最大行程400千米。炮车上有三防装置和通风装置。该车在无准备的情况下涉水深度为1.4米，采用通气筒后涉水深度为2.1米。
JPz4-5自行反坦克炮外形低矮，隐蔽性好，车高(不含高射机枪)仅2.085米。它的机动性相当好，可以高速前进和高速后退，加速性和最大速度相当出色，能迅速从行军状态转入战斗状态，仅30秒即可完成射击准备。但是，反坦克炮的威力不足，是它的突出弱点。另一个弱点是它的射程较近，作战距离一般为1000米至2000米的样子。而后来改装的“美洲豹”2反坦克导弹发射车，其“霍特”2反坦克导弹可以击穿1300毫米厚的均质钢装甲，破甲威力提高了两倍多，导弹的最大射程也增大到4000米左右。
联邦德国
RKW90轮式重型装甲试验车
RKW90 Wheeled Heavyweight Armoured Experimental Vehicle
戴姆勒-奔驰公司
Daimler-Benz,DE
预研
1986年联邦德国戴姆勒-奔驰公司在政府的部分资助下，对重达40t轮式装甲车族进行可行性研究。公司根据组件模块化设计原理，提出从16t车重(4×4)的轻型武器载车到40t车重(10×8)运输车的轮式车族研制方案。该车族无论在动力传动装置、冷却与转向系统以及后勤供应等方面都具有最大通用性。
公司已经研制并试验了RKW90型(8×8)、车重32t的装甲试验车，并建议联邦国防军于90年代装备，作坦克歼击车使用。
该车底盘重22.3t，战斗全重32～36t，试验安装豹2坦克的火炮与炮塔。自1986年中期以来，公司对该车试验行驶约5000km。结果表明，无论是机动性、越野性、越野性，还是结构紧凑性，都能与现代履带式车辆匹敌。
轮式装甲车族将采用民用OM400系列水冷涡轮增压柴油机，最大功率为610kW(829.6马力)。如果车重30t，单位功率可达20kW(27.2马力)/t。整个车族装ABS制动系统。该车装OM444LA型水冷涡轮增压柴油机。
该车采用奔驰公司研制的新型悬挂装置，它具有坚固的叉形杆和1个上控制臂，使车轮行程达500mm。单个车轮负荷为4.5t。该车也可重新安装液气悬挂、主动悬挂或电子控制的减振系统，采用大陆(Continental)公司CTS泄气保用轮胎并装气压调节装置，通过调节轮胎气压，可以获得107.91kPa(1.1kgf/cm2)的单位压力。
该车防护力相当于同等重量履带车。由于采用上述独立式悬挂，又使车体保持低矮，因而减少了被击中的可能性。
目前试验工作仍在进行，但其可行性已获得充分证明。公司除继续研制该车族外，还将进一步考虑在其他厂生产和提供车辆部件等问题。
戴姆勒-奔驰公司研制的重型轮式装甲车族包括武器载车和运输车两类。
武器载车的车型有：
驱动型式(4×4)，车重16t。
驱动型式(6×6)，车重24t。
驱动型式(8×8)，车重30t。
驱动型式(8×8)，车重32t，可载10名步兵。
运输车的车型包括：
驱动型式(4×4)，车重16t。
驱动型式(6×6)和6×4)，车重24t。
驱动型式(8×8)和(8×6)，车重30t。
驱动型式(10×8)，车重40t。
驱动型式(8×8)，车重32t。
型号RKW90
驱动型式8×8
战斗全重3200kg～36000kg
底盘重 22300kg
单位功率19kW/t～16.9kW/t
车长6.950m
车宽2.990m
车高(至炮塔座圈)1.740m
车底距地高0.490～0.460m
轮距2.590m
轴距3×1.5m
公路最大速度110km/h
发动机
生产公司戴姆勒-奔驰\(Daimler-Benz)
型号OM444LA
类型水冷涡轮增压柴油机
功率/转速610kW/2100r/min
悬挂装置类型一个叉形杆和一个上控制臂的独立悬挂
轮胎规格带气压调节的CTS泄气保用轮胎
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