1498年，哥伦布在第三次远航美洲时，沿着圭亚那海岸，经过委内瑞拉和特立尼达之间的帕里亚海湾，到达玛格丽塔岛。哥伦布可能发现了整个奥里诺科河三角洲的北部海岸。
16世纪中叶，委内瑞拉被西班牙侵占为殖民地，属新格拉纳达总督区。
1648年，西班牙国王菲利普四世签署《明斯特和约》（Peace ofMünster），正式承认荷兰为主权国家，同时确定了埃赛奎博河以东为荷兰的领地。
法国大革命期间（1789~1799年），荷兰被法国占领，并入巴达维亚共和国，荷兰国王逃往英国，英国乘机于1796年占领了荷兰在圭亚那所有的殖民地。英国在圭亚那的殖民地因而向西扩展到与西班牙新格拉纳达总督区接壤。
1802年3，法国及其盟国西班牙、巴达维亚共和国（荷兰）同英国在法国北部的亚眠签订《亚眠条约》后，这些殖民地重新归于巴达维亚共和国。但次年，英国又重加占领。
1811年7月5日，委内瑞拉从西班牙300多年的殖民统治中独立，承袭了西班牙新格拉纳达总督区的领土。
1824年，英国和荷兰签订《英荷条约》（Anglo-Dutch Treaty，又称盎格鲁-荷兰条约），荷兰把德梅拉拉（Demerara）、伯比斯（Berbice）和埃赛奎博（Essequibo）正式转让给英国。
1830年，委内瑞拉共和国成立，并于1845年得到西班牙的承认。由于当时西班牙新格拉纳达总督区与英属圭亚那接壤的地区是未开发的森林和荒野，所以界线非常模糊。新独立的委内瑞拉共和国希望明确与东邻英属圭亚那的边界线。英国也认为有必要就此达成协定。双方于是开始讨论边界问题。委内瑞拉认为：圭亚那地区最早为西班牙所有。三十年战争后，根据《明斯特条约》，荷兰获得了对其占有和控制地区的所有权。当时荷兰控制区最西到达埃塞奎博河，因此，该河构成荷兰与西班牙在1648年时的边界。
1831年，德梅拉拉、伯比斯和埃赛奎博合并成英属圭亚那。作为荷兰美洲属地的继承者，英属圭亚那与委内瑞拉之间仍然应该以埃塞奎博河为界。但此时，英国的殖民势力已经深入到埃塞奎博河以西地区，不承认委内瑞拉政府的上述观点。英国宣布只想控制原先荷兰的属地，当初它从荷兰手中继承这些属地时，边界就是从奥里诺科河的巴里马角开始。按照英、委两国对边界的不同要求，埃塞奎博河和奥里诺科河的支流卡罗尼河之间的大片地区成为双方有争议的地区。最初争议的地区主要是沿海的平原。后来，随着在内陆地区发现了金矿，这一地区多山的地带也成为争议的范围。
1840年，英国殖民部和外交部经过讨论后，决定授权尚伯克勘测边界，绘制出英属圭亚那的地图，并附带详细的解释报告。尚伯克提出了所谓的“尚伯克线（SchomburgkLine）”。“尚伯克线”超出了英国的控制范围，奥里诺科河河口被画入。
1841年，英国政府提出以“尚伯克线”为界，把埃塞奎博河以西的大片地区划归英属圭亚那的版图。委内瑞拉对此提出抗议，边界问题升级为边界纠纷。委内瑞拉声明尚伯克的调查无效，埃赛奎博河以西的委内瑞拉领土都属于委内瑞拉。
1850年，英国和委内瑞拉达成协议，双方都不往争议地区继续移民。但随后争端再起，原因是英国违反协议继续移民。
1881年2月21日，委内瑞拉提议了新的边界线。从Moruka River北1英里开始，向西直到60度经线然后沿60度经线向南。这样就承认巴里马（Barima）属于委内瑞拉。
1882年10月，英国声明“尚伯克线”就是英属圭亚那的边界线。并于1883年2月与委内瑞拉断绝了外交关系。委内瑞拉引用“门罗主义”请求美国调停。
1897年1月11日，美英两国签署了仲裁条约，英国勉强同意将整个有争议的地区交付仲裁。
1899年10月3日，由两名英国调停者、两名美国调停者和一名俄国调停者组成的仲裁法庭作出判决，委内瑞拉获得了处于争议区的五千平方英里（占争议区总面积1/10）的土地，其中包括具有重要战略意义的奥里诺科河，而英国为此获得大片领土作为补偿。从此以后，“英国就把在美洲的首席地位让给了美国老鹰”。
1966年5月26日，英属圭亚那成为英联邦内的独立国家，改称“圭亚那”。在圭亚那独立前夕，委内瑞拉以舞弊为由要求推翻1899年仲裁裁决，致使边界纠纷再起。
1966年，圭亚那和委内瑞拉签订日内瓦协议，决定成立混合委员会，研究解决争端办法。
1970年6月，圭亚那和委内瑞拉签署了西班牙港议定书，决定将领土争议问题搁置12年，到期后双方如无异议即自动延长。
1982年10月，委内瑞拉外长致函圭亚那外长，建议由联合国秘书长根据1966年的日内瓦协定对两国领土争议进行调停。1983年3月，圭外长复函同意委方建议。同年4月，联合国秘书长正式接受调解圭委两国的领土纠纷。
1993年2月，圭亚那总统贾根访问委内瑞拉，两国总统讨论了领土纠纷问题，同意继续在联合国秘书长主持下寻求解决办法。两国总统签署了访问谅解备忘录和联合公报，委向圭提供2000多万美元的援助。此后，调解官麦金太尔多次访问两国，双方代表1993年11月在纽约就边界问题进行了会谈。
1998年底，查韦斯上台后，委内瑞拉在边界问题上的态度趋于强硬，委军用飞机数次侵入圭领空。
1999年10月3日，正值圭委边界问题国际仲裁一百周年，圭举行纪念活动，而委宣布该仲裁无效，重申对圭境内的埃塞奎博地区拥有主权。
2000年5月，委内瑞拉就美Beal公司拟在埃塞奎博地区建卫星发射基地一事提出抗议，并称该基地有军事用途，对委安全构成威胁。委在边界问题上屡屡发难影响圭吸引投资的努力，圭国内反应强烈，圭委关系龃龉不断。
2000年9月，圭亚那总统贾格迪奥和委内瑞拉总统查韦斯在巴西南美首脑会议期间会晤，双边关系有所缓和。加共体、英联邦等在圭委边界纠纷中均支持圭领土完整。
2002年，圭委外长互访，边界问题仍无进展。加共体、英联邦等在圭委边界纠纷中均支持圭领土完整。
去年3月，埃克森美孚石油公司宣布在圭亚那附近海域发现储量丰富的海底石油，估计储量至少有130亿桶。5月，埃克森美孚又宣布，已经开始与圭亚那政府的合作，在这一海域进行石油开采。委内瑞拉政府随后发表声明，认为埃克林美孚石油勘探海域属于埃基奎博地区的领海，要求该企业停止在那里的石油开采。5月27日，委内瑞拉总统马杜罗在第1787号政府公报上颁布法令，宣布建立一体化国防计划。新的国防计划涵盖有争议的埃塞奎博地区及其附近海域，这一计划立即引起圭亚那政府的抗议，称这一做法违反国际法，威胁地区和平与安全。
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