关于鲜卑人的起源，历史学家有着不同的解释，基本上可以达成共识的是，鲜卑人源于一个古老的民族——东胡。历史上，东胡长时间被匈奴打击，等匈奴衰落之后，鲜卑族才作为一个独立民族崛起，之后逐渐从大兴安岭横扫到蒙古草原，并最终入主中原，成为了中国历史上第一个统治黄河流域的北方游牧民族。
东胡起源于先秦时代，活动区域主要是在今天的辽宁省西部至内蒙古自治区中部，西边是匈奴人。中原人将大泽以东的族群统称为东胡，至于东胡当时是否是一个统一的民族就很难说了。
自春秋开始，贯穿夏商周三代的持续时间最长的湿润气候期结束了。北方特别是蒙古草原的边缘地带变得越来越寒冷而干旱，农耕经济逐渐萎缩。这里的村庄被废弃，东胡人开始驻牧在这里，而燕国的东北疆域开始受到东胡的威胁。
在“战国七雄”中，燕国的军事实力不强，面对不断侵扰燕国东北边界的东胡人，燕国人先是和东胡讲和，随后在军事上击败了东胡。史书记载，东胡人在战败之后，向北退却了千余里，这也是历史上东胡(鲜卑)的第一次出场。
在被燕国击败后，东胡人并没有继续和燕国人纠缠，而是去了蒙古草原。这片地球上面积最大的草原，对所有游牧民族都充满诱惑，经过半个世纪的发展后，东胡人占据了蒙古草原的东部，成为草原上一支不可忽视的力量。
秦国统一六国后，蒙古草原上也大致完成了自己的统一，在匈奴人赶走大月氏后，有实力称霸蒙古草原的民族只有匈奴和东胡。匈奴新继任的首领是冒顿单于，东胡人首先向冒顿单于发出试探，要求冒顿将父亲头曼单于的一匹千里马相赠，冒顿单于答应了。
东胡人又要求冒顿将爱妾送给自己，匈奴贵族很气愤，但冒顿单于还是照做了。东胡人认定冒顿是个软弱无能的人，而现在正是自己称霸草原的绝佳时机。
没过多久，毫无准备的东胡人被匈奴人打得大败，西进的梦想已然破灭，他们再次退到了大兴安岭的山区里。一部分人退到大兴安岭的乌桓山，一部分人退到鲜卑山，这就是乌桓和鲜卑的来历。
在之后的很长时间里，这群东胡人成为了匈奴人统治下的民族，但鲜卑人依旧处于自己首领的管理之下。被匈奴人赶跑之后，他们只能重操祖先的渔猎旧业，经济类型的变化无疑限制了鲜卑族的人口增长，这也是鲜卑人在将近200年时间内发展缓慢的原因之一。
匈奴人则迎来了自己最辉煌的时代，匈奴控制了包括蒙古草原的大片北方领土，还夺回了河套地区。在军事上也一度压制了强大的汉朝，不过在汉匈上百年的对峙中，匈奴人还是败下阵来。
匈奴西迁，乌桓人和鲜卑人都开始蠢蠢欲动，最终鲜卑人成为了蒙古草原的主人。东晋时期，鲜卑各部在北方掀起建国高潮，鲜卑人迎来自己最辉煌的时期，成功入主中原。
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