刘邦出生在泗水郡（后来的沛郡）丰县，后来去邻县沛县担任泗水亭长。
秦汉时期地方行政区划分为：郡、县、乡、亭、里，秦朝的郡大概三四十个，和现在省级行政区的数量相当。依次往下推，秦朝的县（今地级）、秦朝的乡（今市县级）、秦朝的亭（今乡镇级）、秦朝的里（今村级）。
亭长又称校长，是秦汉十六品官职中的十四品，帐下有求盗、发弩、亭佐等吏，管辖人口多的亭长俸禄一百六十石，手下有十几人，人口少的亭长俸禄一百二十石，手下有数人。
刘邦这个泗水亭长，公务绝不限于泗水。秦朝修阿旁宫、始皇陵、长城，常年需要上百万劳动力，只能不断从地方征调人手。沛县也一样，几乎每年都要完成指标，派人押送壮丁去咸阳方向。刘邦年少就爱在外闯荡，是押送工作的不二人选。刘邦得以结实县府不少官吏，比如萧何（主吏，官职十五品）、夏侯婴（县令史，县令属吏的总称，官职十五品）、周苛（卒史，官职十六品）等。劳动力中有不少是囚犯和恶少年，刘邦又结识了曹参（狱掾，官职十五品）、任敖（狱吏，官职十五品）等人。
当时地方上没有常备军，兵器收送到咸阳，熔之为铜，铸成铜人十二个，每个重二十四万斤，高三丈，立于咸阳宫门之前。每次押送壮丁千人上下，而且很多时候是要带人去抓的，刘邦手上握有一支准军事力量。比如说以织帘子和演奏丧乐为生的周勃、以屠狗为业的樊哙，这些人由壮丁摇身一变成了押送壮丁的人，成为刘邦得力干将。刘邦在沛县，常带着一大帮手下吆五喝六，几乎无人不惧。
刘邦不缺女人，早在丰县时就有外妇给他生了长子刘肥。刘邦缺的是门当户对的夫人，他的工作虽然威风，却有一定危险性，最主要是背井离乡，一年到头在外不着家。
吕不韦有个族人吕公，秦灭魏时，携家小从魏国单父逃到楚国沛县，想不到两年后秦国又灭了楚国。单父位于魏楚交界，从单父往东便是楚国丰县，也就是刘邦的出生地，再往东一个县便是沛县。
吕公作为一个外来户，有三子二女，若要立足急需地头蛇撑腰。吕公对外称与沛县县令交好，此举倒是结交到不少小吏。
公元前221年，秦灭齐，六国皆归秦。吕公乔迁新居，县令（官职五品）没有来，县丞（官职九品）、县尉（官职九品）也没有来，来的多是商贾人士，比吕公更需要靠山的人。
官方的客人，有泗水亭长（官职十四品）刘邦、刘邦的好友主吏（官职十五品）萧何，以及官职更低甚至没有俸禄的小吏。
刘邦身高七尺八寸（约180cm），生得广额高鼻，颜貌如龙，须髯甚多，日角斗胸，龟背龙股。吕公识人无数，见刘邦相貌不凡，当机立断，将儿女吕雉许配给刘邦，这一年刘邦35岁，吕雉20岁。
刘邦常带着手下吆五喝六，县城一帮小吏也惟命是从，吕公一家算是在沛县真正立足。
刘邦公务繁忙，常押解犯人前往关中，一去少则数月，甚至跨年度，与吕雉聚少离多，别鹤孤鸾。
一次刘邦来到咸阳，但见六街三市，车马行人，往来如织。一带高楼大厦，栋宇连云。入夜则万家灯火，密若繁星，说不尽富丽繁华，真是帝京景象！恰好秦始皇出行，刘邦挤在人群中，长叹道：“大丈夫当如此也！”
公元前210年七月，秦始皇驾崩，刘邦心目当中“大丈夫当如此”的主角没了。
十月，刘邦押送数百壮丁前往骊山服役，刚走到临近的丰县就跑了很多人。秦始皇就像每人头上的一道符，人死后符也没了，天下苦秦久矣的反抗情绪爆发出来。刘邦没有办法，索性解散队伍，带了十几个死忠，在芒、砀山间落草为寇。
前209年七月，屯长（军职十四品）陈胜和吴广，率九百名戍卒前往渔阳（今日北京密云西南）戍边，防备匈奴。不料遇雨误期，按秦法当斩首。陈胜和吴广在蕲县大泽乡（安徽宿州东南的刘村集），以扶苏和项燕的名义起兵，斩木为兵，揭竿为旗。陈胜自称将军，吴广自称都尉。
陈胜军沿途不断壮大，到陈城时已拥有兵车六七百辆，骑兵一千余，步卒上万。陈胜在陈城称王，国号为 “张楚”，意为“张大楚国”。
八月，陈胜部将武臣率军攻占邯郸，不战而下三十余城。武臣自立为赵王，以陈余为大将军，张耳为右丞相，邵骚为左丞相。
九月，赵王武臣的部将韩广攻略燕国旧地，自立为燕王。
九月，项梁项羽杀会稽假太守（代理太守）殷通，发会稽郡、吴中郡约8千子弟响应，项梁自封会稽太守，项羽任裨将。
陈胜“王侯将相宁有种乎”的说法，以及两三个月攻城略地建功立业，都深深刺激了刘邦。陈胜的屯长与刘邦的亭长，级别刚好一样，都是十四品，虽然屯长俸禄稍高，同级中排位靠前一些，但平日工作差不多，都以押送壮丁为主。现在陈胜称王，陈胜的手下也好几个王了，刘邦再不起兵，那就真要做草寇了。
十月，刘邦的队伍已经有一百多人，与萧何等人里应外合，杀沛县县令，收集沛县子弟，得兵三千。刘邦自号沛公，以萧何为丞，督理政务；曹参为中涓；樊哙为舍人；夏侯婴为太仆。公是楚国的官名，管辖范围相当于县令，沛公就是沛县县令，不过楚国的沛公相当于一方诸侯，能传给下一代，比秦朝的沛县县令权力大得多。
陈胜开局就有九百壮丁，一个月内就步卒上万，三个月就拥兵数十万。刘邦开局就是沛公，兵力三千，两年就拿下关中。二者在秦朝的官职品级一样，工作也相似，都是不断押送壮丁，穿行于深山大泽，在这个过程中锻炼了行军作战的能力。
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