截至2020年，宁波市境内发现的最早人类活动遗迹为余姚发现的井头山遗址，年代为公元前6300年，当时的先民已在捕食海产品并食用稻米。此后的河姆渡文化（公元前5000-4500年）相关遗址出土了大量的栽培稻谷、耕作农具、干栏式建筑遗存和家养牲畜遗骨以及原始宗教用品，证明当时宁波所在的宁绍平原东部的文化达到了一定的水平。
汉代之前，今天宁波市所在地区人口稀少。夏时，宁波所在地称为为鄞，春秋时，宁波所属地区为越国地，当时，越王勾践曾于今慈城镇境内建有句章城，成为宁波境内最早的城池。战国中期以后，宁波所属地区成为楚国辖地。前221年，秦统一六国，宁波地区属会稽郡，置鄞、鄮、句章3县（一说鄞、鄮、句章、余姚4县）。西汉初年，宁波所在的会稽郡曾经属于荆国和吴国，七国之乱平定后，恢复会稽郡。589年（隋开皇九年)，并句章、鄞、鄮、余姚4县为句章县，隶属于吴州（即会稽郡）。
佛教在三国两晋南北朝时期开始影响宁波。甬上最早的佛寺普济寺建于三国时期，现今的两大佛寺阿育王寺和天童寺则可以追溯到西晋。宁波的海防也从那个时期开始。132年（西汉阳嘉元年），为防范曾旌起义军，浃口（今镇海口）首设戍驻兵。而在这之前的春秋时期，句章港已成为重要的军港。
1840年，第一次鸦片战争爆发，定海、镇海和宁波其他地区相继失守。从1840年至1842年，宁波居民利用各种方式进行抵抗，清政府也曾派遣奕经率领的官军试图收复宁波，但遭遇惨败。《南京条约》签订后，宁波被开辟为通商口岸，外资的迅速进入，官吏的腐败和太平天国的战乱使得宁波本土经济凋敝。此时，宁波商人大批前往上海，并逐渐在金融和众多实业领域占据领导地位，海上宁波人成为上海重要的族群。宁波本地也在西方和洋务运动的影响下逐渐近代化，并在中法战争中取得了镇海之战的胜利。
中华民国时期，宁波经历了巨大的动荡。民国初年的军阀混战使得宁波政局一度不稳，直到20世纪30年代方才有所缓解。这一时期，宁波的城市面貌有了较大的改观，大批现代市政设施得到兴建。抗日战争时期，日军在宁波实施细菌战，造成宁波市中心死亡百余人。面对侵略，宁波人也进行了反抗。国货运动在彰显宁波人爱国热情的同时，也促进了宁波本土商人的发展。与此同时，上海的宁波商帮也经历了较大的波折。抗战前是宁波商人黄金时期，但是，随着日本渗透上海，宁波商人的经济地位开始走下坡路。1945年抗日战争结束后，中国大陆严重的通货膨胀和内战使得部分宁波商人陆续迁往香港、台湾和美国，继续发展。
中华人民共和国成立后，宁波行政区划发生了较大变化，同时，原有的许多制度被废除，宁波成为重要的海防前哨和军事要地。。改革开放后，宁波经济开始依托港口和个体私营经济迅速发展，逐渐进入中国大陆各城市前列。1984年，邓小平提出“把全世界的'宁波帮’都动员起来建设宁波”的口号，在海外取得成就的宁波帮人士此时在包玉刚等人的带动下开始支持家乡建设。在宁波帮、宁波本地企业家和政府三股力量的推动下，宁波乡镇企业和小型国有企业改制成为民营或外资企业，形成特有的转型模式。宁波港也从内河港口转变为海港，与舟山港形成的组合港吞吐量位居世界第一。临港加工业成为宁波经济的重要支柱。进入21世纪，宁波已经成为长江三角洲地区重要的经济中心和浙江发展海洋经济的核心区。
宁波拥有丰富的自然和历史景观。奉化溪口是国家5A级旅游景区，以蒋中正故乡和布袋和尚道场闻名，具历史、文化、佛教、自然风光为一体，旅游热度长期位于宁波首位。东钱湖是浙江省内面积最大的天然淡水湖，传说为范蠡功成之后的隐居之处。湖边多名人遗迹，清代有“陶公钓矶”等“钱湖十景”。四明山是宁波西部呈南北走向的山脉，拥有雪窦山、四窗岩、丹山赤水等多个景区，同时也是国家森林公园。始建于明代的天一阁是亚洲现存最古老的图书馆，也是宁波城市的象征。天童寺和阿育王寺是宁波著名的两座佛寺，均始建于晋代。其中，阿育王寺内藏释迦牟尼顶骨舍利。建于宋代的保国寺大殿以“虫不蛀、鸟不栖、尘不染”而闻名，是宋营造法式的重要代表建筑。庆安会馆是浙江省现存规模最大的天后宫，同时也是中国大陆“七大会馆”、“八大天后宫”之一。此外，一些现代营建的设施也成为了重要的旅游目的地，例如象山影视城、凤凰山主题乐园等。
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宁波开埠后，电影由西方传入，最早由西方商人、外籍传教士放映。1910年时，宁波江北岸、城内已有幻仙戏园、万胜影戏馆等多家电影院。宁波商人亦是中国民族电影事业的开拓者。1910年7月9日，王敬文在江北何家弄开设群英聚乐公司放映电影，这是宁波人开创电影事业的开始。1913年，张石川执导中国第一部故事片《难夫难妻》。1916年，中国第一家自主电影制片公司“幻仙影片公司”在宁波成立。上海明星影片公司创办人任矜萍，香港邵氏兄弟影片公司创办者邵逸夫、邵仁枚，中华人民共和国成立后的首任文化部电影局局长袁牧之都是宁波人。
宁波也是不少影视作品的拍摄地。蔡楚生执导的电影《渔光曲》曾在象山石浦取景，该电影成为中国首部获得国际奖项的影片。祖籍宁波的香港喜剧演员周星驰自导自演的电影《长江7号》在宁波东钱湖等地拍摄。建成于2003年5月的象山影视城是中国著名的影视拍摄基地，曾经拍摄《神雕侠侣》、《赵氏孤儿》等多部著名影视作品。宁波广电集团也曾参与拍摄了《北风那个吹》、《小姨多鹤》、《向东是大海》等多部知名电视剧。
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