RPG-6反坦克手榴弹全貌
RPG-6反坦克手榴弹是苏联于二战后期在RPG-43反坦克手榴弹的基础上改良发展而成的，其最大的改进就是优化了空心装药结构和药型罩形状，在弹体前部加装了半球形风帽，既减小了飞行阻力，又保证了炸高，因此在装药量比RPG-43略少的情况下，破甲能力却有所提高。RPG-43的装药量为612克TNT炸药，破甲深度为75毫米，而RPG-6的装药量为560克TNT炸药，破甲深度却达到了100毫米。
RPG-6反坦克手榴弹由弹体、发火装置和握柄三部分组成。其弹体为一个圆锥体和一个半球状头部的结合，材料为廉价的薄铁皮，接缝处为简单的卷边咬合，生产工艺比较简单，加工要求不高。弹体底部用螺纹和握柄相连接，发火装置就装在握柄内。在握柄的外面有一个片状的保险握片，用一个带帆布条的保险插销与弹体连接。
下面以上图为例简单介绍一下RPG-6反坦克手榴弹的发火装置。RPG-6反坦克手榴弹的发火装置采用惯性击针击发原理，在平时，击针13被自脱式保险销3固定，不能刺发雷管9。自脱式保险销3连接在保险握片4上，只要保险握片4脱落，自脱式保险销3也会一同脱落。保险握片4一端和底盖17连接，固定在握柄底部，在底盖下握柄内部卷有用来保持飞行稳定用的帆布带16。保险握片的另一端通过带有帆布条的外插保险销2固定在握柄上。这样一来，保险握片4两端被固定在握柄上，由此自脱式保险销3也被确实固定，销住击针13，构成了手榴弹的平时保险。
当使用者拔出外插保险销2，用力将手榴弹投出后，由于保险握片4的前端固定被解除，保险握片4遂连同底盖17一起从弹体上脱落，一方面拉出维持稳定飞行用的帆布带16，另一方面带离自脱式保险销4，解除了对击针13的控制，此时击针13仅通过隔离簧11与雷管9隔离，保持飞行中的安全。当手榴弹撞击目标后，击针13在惯性作用下向前冲，压缩隔离簧11刺发雷管9，从而引爆手榴弹，通过弹体装药前方的钢板冲压药型罩形成的金属射流击穿装甲。除了破甲作用外，RPG-6的破片杀伤效果也较明显，所以也可以当做大威力杀伤手榴弹使用。
RPG-6反坦克手榴弹体积小、重量较轻，威力又比RPG-43反坦克手榴弹大，在二战中是苏军性能最好的反坦克手榴弹。但是手掷式反坦克手榴弹的缺点是固有的，那就是破甲威力与投掷距离之间的矛盾。要增大破甲威力就必须增大战斗部重量，但增大战斗部重量势必会影响到投掷距离，这使得使用者必须冒险接近到离敌坦克装甲车辆很近的距离内投掷，而且如果使用者投掷距离过短很容易炸伤自己。除此之外，RPG-6的引信机构也比较原始，发火可靠性不是很理想。不过在战后的新一代反坦克手榴弹——RKG-3反坦克手榴弹诞生之前，RPG-6的性能在反坦克手榴弹当中已经属于比较优秀的了，所以在战后初期，苏军依然将其列为制式反坦克武器。除了苏军外，RPG-6反坦克手榴弹还装备过华约集团的其他国家，以及朝鲜、蒙古等社会主义国家。在抗美援朝战争中，中国人民志愿军也曾装备过RPG-6反坦克手榴弹。
也有的RPG-6反坦克手榴弹的外插保险销上不带帆布条，而是一个铁丝制拉环
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