中国在汉朝以前，没有正式的凳子或椅子，古人只能席地而坐，接待客人或会见尊者时，为表示尊敬，伸直上半身，后俯身而下，逐渐形成日常社会跪拜礼。周朝时，对跪拜动作和对象，都做了严格规定，其中“九拜”是当中规格最高的，一般用于君臣或祭祖礼仪。汉朝之后，跪拜礼主要用于庙堂之上，其中三叩九拜为最高礼仪。民间则以拱手、打千等礼节为主。
跪拜礼的规定：一曰稽首，二曰顿首，三曰空首，四曰振动，五曰吉拜，六曰凶拜，七曰奇拜，八曰褒拜，九曰肃拜，以享右祭祀。——《周礼·春官·大祝》
从《周礼》中记载的“九拜”便能发现，西周时期就已经对跪拜的对象和动作有了严格的规范。前三拜“稽首”、“顿首”、“空首”称为“正拜”。
1. 稽首礼稽首者，拜头至地也。既拜手，而拱手下至于地，而头亦下至于地。拱手至地，手仍不分散，非如今人两手按地也。手前于膝，头又前于手。荀子曰‘下衡曰稽首’是也。——段玉裁行稽首礼者，屈膝于地，拱手（男尚左，左手扣于右手，女尚右，右手扣于左手即为“拱手”），支撑于地面，掌心向内，双手不分散，然后缓缓叩首于地。手在头前，头在膝前，稽留多时。后来演变成双手分开于地。稽首礼是“九拜”中最重的礼节，是见尊之礼，臣于君，君于天，行稽首礼。
2. 顿首礼稽首者，言乎首舒迟至于地也；顿首者，言乎首急遽至于地也。是稽顿之别也。——段玉裁顿首与稽首的区别仅在于行顿首礼者必须急于叩首于地。有惊恐不安之意，是下对上的行礼方式。在奏表中是请罪之辞，因其礼重，后来在有重大请求时也用“顿首”。在书信中的开头结尾用“顿首”，表达尊敬之意。
3.空首礼既跪而拱手，而头俯至于手，与心平，是之谓‘头至手’，荀卿子曰‘平衡曰拜’是也。——段玉裁
空首与稽首的区别在于两手拱合，俯头到手，与心平而不到地，故称“空首”，又叫“拜手”。凶拜，即行礼时，先顿首，后空首。吉拜，则在行礼时，先空首，后顿首。
跪拜礼的消亡到汉代以后，尤其在唐朝时期手工业发达，外国文化大量流入，“桌”、“椅”、“凳”已经十分普及。跪拜礼仍根植在当时的社会习俗文化中，但从椅子上起身跪拜已经不方便，并且行礼者与受礼者之间高度差异大大增加，造成心理上尊卑差别的产生。清朝开始时，便制订了繁冗的社会政治礼仪。到了近代，西方各国的社会政治礼仪传入中国，传统跪拜之礼在外交上曾受到极大冲击。随着清朝后期，外国文化的大量涌入，西方各国官员的增多，中国人对西方礼仪有了深刻的认识，尤其在当时民族危机日益加深，国人自然而然地反思中国繁冗礼制与民族自救之间的关系。直到1912年辛亥革命胜利后，孙中山废除了跪拜礼，代以鞠躬为日常礼仪。
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