简介

RV 传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。

RV 传动的运动简图

RV 减速器是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成，图 1 是 RV 传动的运动简图。渐开线行星齿轮 3 与曲柄轴 4 连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心齿轮 2 顺时地方向旋转，那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自传，并通过曲柄轴带动摆线轮作偏心运动，此时，摆线轮在其轴线公转的同时，还将反向自转，即顺时针转动。同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动。

现有的 RV 减速器的一级减速装置都采用渐开线圆柱齿轮行星机构。该机构由齿轮轴（齿轮轴上的齿轮可称为中心轮）和行星轮构成。齿轮轴采用圆柱直齿轮结构，对渐开线齿轮行星机构的装配精度提出了较高的要求。若要提高装配精度，就必须提高齿轮制造加工的精度。目前国内齿轮加工精度一般为 7 级，而机器人关节处的高精度 RV 齿轮的中心轮和行星轮的制造精度要求达 5~6 级。若进口国外先进的精密制造设备，则无疑大大提高了制造成本，更何况有些精密制造设备仍处于“技术封锁”阶段。

另外，采用渐开线圆柱齿轮行星减速机构，为了补偿制造误差，便于装拆和保证润滑，齿轮间必须有一定的啮合间隙，而啮合间隙的存在是几何回差存在的内因。更进一步，通过考察进口 RV 齿轮在标准工况下的工作性能可得，即使中心轮和行星轮的制造精度达到 5~6 级，其齿轮啮合间隙仍不理想，有一定的改造优化空间。

如何尽可能地减小啮合间隙，降低对制造精度和装配精度的要求，从而减小间隙回差，提高运动精度是制造 RV 减速器的难点之一。

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