首先说结论，我觉得曾国藩并不能很好的驾驭刘铭传，刘铭传是淮军出身，李鸿章的铁杆心腹，曾国藩对刘铭传的控制其实很是微弱，谈不上驾驭。
在剿灭太平天国时期，刘铭传一直是跟着李鸿章混的。太平天国打完之后，打捻军，才跟着在曾国藩手下混了一段时间。
因为之前曾国荃攻克天京之后，曾国藩被封为一等侯，曾国荃被封为一等伯，兄弟二人并居高位，湘军人众多达三十万，曾国藩直接控制的部队也有十二万之多，所谓功高盖主权倾东南不外如是。
曾国藩为了全身远祸，消除朝廷对他的猜忌之心，主动裁撤湘军大部。所以后来朝廷要他接替因为鲁莽而被围歼的僧格林沁时，他手下已经没多少心腹可用，就连刘松山易开俊率领的老湘营，也是强弩之末暮气沉沉，一路之上逃兵不断。
没办法，为了完成剿捻大业，他只能率领李鸿章一手创建的淮军。当然，李鸿章对他还是很尊敬的，也没有中间舔梗什么的。为了更好的指挥淮军，他任命李鸿章三弟李鹤章管营务处，六弟李昭庆协助军务。
然而，即便是这样，淮军对他还是不买账，刘铭传这个淮军悍将表现得更是突出。
先给大家说个故事，来看看刘铭传的性格。
陈国瑞是湖北人，曾经投过太平军，后来投降清廷总兵黄开榜，先后在慈禧恩人吴棠，清廷最信任的统军大将僧格林沁手下混过，都颇得宠信，所以习惯了目中无人欺凌友军。僧格林沁死后，也归曾国藩统一管理，他见刘铭传的部队洋枪洋炮甚多，竟然见财起意想强行夺取，然而刘铭传岂是好惹的？陈国瑞部下动手的五百精锐老卒被他杀得一个不剩，陈国瑞本人也被他软禁三天，受尽屈辱。
陈国瑞抢友军武器固然不对，但是刘铭传也未免下手太狠了，都是兄弟部队，五百老卒就这么死于内讧之中，也确实可惜。如果刘铭传真的听曾国藩话，他就不会做得这么绝，让统帅难堪。
接下来再说个刘铭传不听命令阳奉阴违的故事。
淮军是李鸿章一手创建的，李鸿章御下以松，曾国藩御下以严。所以淮军将士大多不愿听从曾国藩指挥，迫于朝命，往往阳奉阴违；李鸿章自己也不放松对军队的控制，虽然把军权交给了曾国藩，但还是经常干预军务遥执兵权。
最常见的表现就是曾国藩对淮军部队有所命令，淮军诸将当面应承，背后却给李鸿章写信要求改变前命，挑三拣四挑肥拣瘦，如果最终还是改变不了，那就消极怠工变相抵制，反正是不让曾国藩如意。
刘铭传就干过这样的事儿，因为他的部队人数最多装备最好，战斗力强人又能干，远高侪辈，所以曾国藩决定把刘铭传放在战略地位极为重要的周口镇，因为此地四面受敌，很是危险，所以刘铭传不愿驻扎在此，于是就给李鸿章写信，请他代为求情调往他镇，李鸿章也怕自己的心腹实力遭受重大损失，就写信曾国藩想从中干预了。但是因为此事太过重要，曾国藩没有答应，刘铭传于是借口称病拒不执行。
刘铭传之后，又有李昭庆担任马队指挥追击捻军，因为僧格林沁就是这么死的，所以李昭庆也不愿意，又找李鸿章帮忙。
俗话说，可一可二不可三，李鸿章毕竟是靠曾国藩才起来的，曾国藩如此人物，哪儿能受门生部将如此欺侮，忍无可忍的曾国藩给李鸿章写了一封措辞极为严厉的信，大意是让我统率淮军剿捻是朝廷的旨意，我给你面子处处让着你，不要再这么不知好歹。
曾国藩毕竟是李鸿章的老师，真的发怒，李鸿章还是吃不消的，此后才收敛了许多，刘铭传也不敢称病了。
好了，现在来回答这个问题，就好说了，首先曾国藩并不能很好的驾驭刘铭传，刘铭传也不喜欢在他的麾下办事儿，甚至经常性的阳奉阴违不听命令，最后还是曾国藩盛怒之下把他的老上司批了一顿，才稍微听话的。
诚谢邀请！
首先刘铭传何许人也！刘铭传：淮北平原人，家里排行老六，脸上布有麻点，人称刘六麻子，从小鬼神不敬，心狠手辣，年少時独身杀死当地恶霸，纠集一群亡命之徒，聚众为王，祸害乡野，成为声名狼藉的流氓头子！二十岁从軍，十多年后，已是晚清重要风雲人物，首任台湾巡抚，1884年，帶领少量清軍水兵，第一次以少胜多在淡水等地击败法国舰队的进犯，在台湾执政期间大力开展洋务运动，编练打造新軍、修建铁路、开辟通讯、创办学校、巩固海防推行一系列改革措施，让荒古的岛屿同世界发展合上了节迫，为台湾现代化奠定了深远基础，至今被台湾学者尊为“三百年开拓第一人"。
時势造英雄。"太平天国"暴动已让清王朝摇摇欲坠！曾国藩的湘军出现，成了清朝帝国擎天支柱。起义軍和湘軍打得难分难解之际，曾国藩让他的学生李鸿章火速到江、浙两地召集人马组建军队。
两月后的一天，李鸿章带着三位年青人让曾国藩考查。
曾国藩是一位旷世奇才，上知天文，下知地理！最厉害可“以貌取人"，他看准的人物个个精明强干，从不走眼。甚至获得"伯乐"美誉。
得知学生李鸿章推荐三个青年才俊让自已过目，曾国藩不忙接见，让三位青年在客厅等候，自已隔着窗孔观察三人的举止言谈。事后，对李鸿章说;"脸上长麻子的那个，留在軍队广为重用，高个子那人也还凑合，管理钱粮，唯独那个矮子，人挫本领也挫，前途有限，只能做个道員"。三人后来的结果都被说准。
刘铭传确实是个将才，打起仗来奋不顾身，身先士卒，数场战斗下来，有勇有谋，所向披靡！1864年因战功显赫，授于直隶提督，親自掌管五万淮軍，也被称为"铭軍"。最辉煌战役是率中路淮軍，俘虏太平军黄子隆两万余人，又乘胜追击，在黄陂、潍县、寿光等地击败东捻軍。继尔向李鸿章献计，将西捻军引诱到黄河、运河、徒骇河之间狭窄地带，刘铭传带"铭军"与之决战，导制西捻軍全軍覆灭。
刘铭传，愈战愈勇，声名远扬，太平軍都闻之胆寒，成为当時最有名的悍将！
悍将者，多粗鲁、莽撞、无法无天、视軍纪如儿戏，但都是忘命之徒！作战勇猛，不惜力惜命、冲锋陷阵、视死如归、带兵布阵、能审视度势，很受土卒爱戴！
致命点是，悍将都倨傲狂妄，桀骜不驯，暴虐、狂躁、喜怒无常，最不好管理！刘铭传就是不拆不扣一名悍将。
当時湘軍和淮軍人才济济，悍将很多，互相之间争强好胜，矛盾不断。刘铭传与另一勇猛闻名的悍将陈国瑞互不示弱，差点决斗，两軍也剑拔弩张，大有内斗之势。
曾国藩内心如焚！大敌当前，怎能手足相残，当机立断，”一山不留二虎"！马上调防，两人带兵投入前线，双方较劲，反而都打了漂亮胜仗。
曾国藩对悍将们又爱又恨，他清醒明白：悍将们都是人才，如菜刀，控制得好做出的是美味佳肴，控制不好则为凶器。
曾国藩很器重刘铭传，虽然他性情粗鲁、狂暴！但他爱读书能变通问题。对他驾驭得好绝对是朝廷栋梁之材。曾国藩心知肚明，从刘铭传性格特点上必须首先要打掉他嚣张气焰，收伏悍将，就要比悍将是更强悍之人，用威严和攻心震慑住悍将，摧毁他的倨傲豪霸之气。
曾国藩召见刘铭传，肯定他功绩，取得的成就如实上奏。继尔，历数他的劣迹暴行，一针见血指出他性格弱点，死穴之处！连连叹气，痛悔不该施予重用，以后树大招风，祸起萧墙，必定受其连累！刘铭传是聪明人，知道了自身的过错，和别人的评价！也悔恨万千，言语中流露出灰心丧气的心理！曾国藩见有起色，话锋一转，不失时机表扬他作战勇敢，灵活多变战术，出奇制胜能力当下无人能及，自身魅力优点很多，不贪财、不聚赌、不欺凌是不可多得的人物，将来前途无量，战事结束后唯一依靠的重臣，切切不可因莽撞毁了人生！这"鸡血"打得刘铭传满腔热血沸腾，口服心服，无言可辨！跪在地上头撞得直响，握住曾国藩双手，“恩师，你是我的再造父母！小人从今天请恩师静观其变……"
曾国藩厉害！驾驭刘铭传这样的悍将，用两种手段，软硬兼施，外严内宽，两手都用，手手强硬，恩威并施，攻心为上！悍将如烈马，要使用他，首先要收服他。
曾国藩在具体考察人才上能独具慧眼，他主张对人才宜"留心察看，分别贞邪"。
阵铭传不负曾国藩重望，果然在晚清舞台风雲变化中，在台湾掌管事宜上留下了浓墨重彩篇章，对宝岛台湾贡献被尊为”现代化先驱者"。
刘铭传性情磊落、耿直！老年后都不善于投机钻营，被官场小人恶言中伤，黯然神伤！离开了他苦心经营奉献了毕生才能的宝岛台湾，带着英雄长啸，壮志未酬凌云豪情！回到了家乡，最后善终一生。
驾驭个毛线蛋蛋，刘铭传是淮军，是李鸿章的人，根本轮不到曾国藩来驾驭。
1962年，曾国藩举荐李鸿章到安徽招募淮军，刘铭传，潘鼎新，吴长庆等人投入麾下。
刘铭传带领的淮军队伍叫“铭字营”。
“铭字营”中多为刘家子弟，刘铭传在营中职务最高，辈份也最高，其骨干将领皆为刘家子弟和刘铭传办团练中结纳的“同里敢战之士”。
之后刘铭传始终跟着李鸿章混，根本不尿曾国藩那一壶！
刘铭传当过曾国藩的部下，那是捻军战争中的事了。
曾国藩在攻破南京灭掉之前，就开始功成身退的准备了。派学生和幕僚李鸿章组建淮军，去上海苏州打太平军，只是提前准备。平灭太平天国后，曾国藩大量裁军，尤其是嫡系部队，连最能打的曾国筌都回老家休息了。
此时慈禧开始扶持李鸿章压制曾国藩。力量此消彼长下，曾国藩如履薄冰。
正好，八旗名将僧格林沁被捻军干死，慈禧派曾国藩去剿捻。
但是，经过裁军，曾国藩嫡系军力只有2万，只好与李鸿章借兵6万，又凑了其他的一些绿营，才去和捻军死磕。
曾国藩的打仗方式是“结硬寨，打呆仗”，长期围困，最终一鼓而破敌。这一点，让勇猛无敌的刘铭传很瞧不起。
刘铭传为代表的淮军悍将，那是大上海来的，半数装备洋枪洋炮的，面对曾国藩那么怂包的打法，很不赞成。面对装备差，训练差的友军，一脸猪队友的嫌弃。同时，李鸿章对自己这几个亲信将领暗通款曲，让他们对曾大帅阳奉阴违。
曾国藩要崩溃了，刘铭传一开会就装病，经常和友军打架闹事，行军途中经常磨磨唧唧。曾国藩只好写信给李鸿章“帮帮忙吧！不要让我死在捻军手里”。
李鸿章授意下，刘铭传才开始积极工作。但，曾国藩战场上的失误，被调走。李鸿章接住了剿捻任务，这场战争中，比左宗棠表现还要出色。
曾国藩的湘军更多是派系林立的乡土联盟，除了他的嫡系，还有江忠源系，左宗棠系，胡林翼系，张亮基系等等等等。
这些关系多疏远，至少还是湖南乡党。而李鸿章的淮军，全是安徽人，曾国藩完全掌握不住。
刘铭传确实牛逼，不听曾国藩的很正常，后期李鸿章也弄不住，慈禧都拿他没办法。也许，这就是名将风范吧！
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