《新唐书·兵志》上说：
大盗既灭，而武夫战卒以功起行阵，列为侯王者，皆除节度使。由是方镇相望于内陆，大者连州十余，小者犹兼三四。故兵骄则逐帅，帅强则叛上。或父死子握其兵而不肯代；或取舍由于士卒，往往自择将吏，号为“留后”，以邀命于朝。天子顾力不能制，则忍耻含垢，因而抚之，谓之姑息之政。盖姑息起于兵骄，兵骄由于方镇，姑息愈甚，而兵将愈俱骄。由是号令自出，以相侵击，虏其将帅，并其土地，天子熟视不知所为，反为和解之，莫肯听命。
始时为朝廷患者，号“河朔三镇”。
唐代宗宝应元年（762），唐廷授为仆固怀恩河北副元帅，统筹、指挥河北方面平叛事宜。河北道安史部将尚多，各拥有重兵，如果逐个击破，则河北道之战事将延长时日，且仆固怀恩担心难以尽胜之，因而想用纳降授土以分化贼势之计，以广招来者，分解敌方阵营。
仆固怀恩鉴于朝堂之上宦官用事，帝室昏庸，文臣受欺，武臣闲散。方今大乱未定，而宦官专横，安史之乱平定之后，自己必然失势，如郭子仪、李光弼之事。
于是，生出广树党固圣宠之念。及见降将薛嵩、张忠志等，皆拜于马首，乞自效，遂决心使之恢复旧日安史时期之伪职，用为自家羽翼。上表朝廷，建议采用以广招来之策,授降贼诸将以节度使职，用分贼势，以早奠太平。因而保荐薛嵩、张忠志等忠顺为国，宜仍用之为节度使。
薛嵩、张忠志等请降
安史叛乱期间，西北边军大量东调，使得边防空虚，吐蕃乘机内侵，尽取河西、陇右之地，并威胁长安。此乃，朝廷想早息河北兵革，对付西北防患。及仆固怀恩上表至，唐廷认为仆固怀恩之策可行，乃下诏以薛嵩为卫相军节度使，使统相、卫、洺、邢、磁五州;以张忠志为成德军节度使，使统恒、赵、深、定、易五州。并赐张忠志姓名为李宝臣。后又以降将田承嗣为魏、博、德、沧、瀛五州都防御使;以李怀仙为幽州卢龙节度使。
但是，唐廷鉴于安史教训，也采取了“分而帅之”的办法，大大缩小了各镇的势力地盘，较之当年安禄山独擅三镇和史思明乾元中投降时授以整个河北节度使的情况，已不可同日而语。尽管如此，迄于唐亡，河北分成几个独立的小王国，强梁不可复制。
唐德宗建中二年(781年)，成德军节度使李宝臣之子李惟岳谋袭父位，朝廷不允，李惟岳、田悦等起兵叛乱。唐廷任命张孝忠为成德军节度使，与幽州节度使朱滔联兵讨伐李惟岳。朱滔、张孝忠破李惟岳于束鹿，兵围深州。李惟岳手下成德兵马使王武俊倒戈，生擒李惟岳，缢死辕门外，传首京师。
唐德宗将成德节度使分割为义武节度使(定州、易州、沧州)和恒冀观察使、深赵都团练观察使，三月任命张孝忠为义武节度使、王武俊为恒冀观察使。
王武俊本欲为成德节度使，以功高赏薄，对朝廷不满，暗中与幽州节度使朱滔、淄青节度使李纳相互勾结。朱滔称冀王，李纳称齐王、田悦称魏王、王武俊称赵王。淮西李希烈称天下都元帅。张孝忠率义武军和其他道唐军出兵讨之。
兴平元年（784）李希烈自称大楚皇帝，后败死，王武俊等取消帝号，上表谢罪。
贞元二年(786年)，沧州归属横海节度使。张孝忠死后，子张茂昭袭位。
元和五年(810年)，八月，张茂昭举族入朝。之后，义武节度使历七十余年成为朝廷直接任命的藩镇，成为钉在河北的钉子、用兵的桥头堡，使其抵制河北诸镇的叛乱。
卢龙、义武、成德
唐懿宗乾符二（875）年，黄巢乱起。六年，唐廷拜王处存为义武军节度使。农民军攻陷长安，王处存领兵入关讨黄巢，黄巢事败，朝廷以：收城击贼，李克用为第一；勤王倡义，王处存为第一。
李克用
后王处存死于任上，军中以“河朔故事”推王处存之子王郜为留后。
光化三年（900）朱温兵进河北，梁军攻定州，王郜派都知兵马使王处直（为王处存之弟）率兵交战。王处直战败，义武乱兵入城驱逐王郜，王郜、王处直之子王郁投奔河东李克用。
军中推王处直为节帅，王处直出绢十万匹犒赏梁军，与朱温结盟。后来朱温称帝，封其为北平王。
义武（治定州）与成德（治镇州）北有卢龙节度使刘守光，西有河东节度使晋王李克用，南有朱温，夹于三方之间，互为唇齿，攻守相依。
其后梁军攻成德王镕，二镇遣使求救于晋，晋王李存勖出兵，三家联军与梁军战于柏乡，梁军大败。
晋军南下魏博，与梁军隔黄河相战。义武、成德遂为晋之后方。
王处直有疾病，妖人李应之以左道之术治愈其病，王处直认为李应之是神人，以其为行军司马，军政大事，皆与商议。
李应之原收养了一个小孩，叫刘云郎，因为王处直再没有儿子（王郁在河东），让王处直收其为养子，改名为王都。
王都性格狡诈，擅长谋划，王处直命他为节度副使。
成德节度使、赵王王镕被其义子王德明煽动乱军所杀，王德明恢复原名为张文礼。张文礼交通契丹、梁军。李存勖出兵讨伐镇州。王处直与部属商议说：“镇，定之蔽也，文礼虽有罪，然镇亡定不独存。”于是派人请求李存勖不要发兵。李存勖把张文礼写给后梁的蜡书给王处直看，说：“文礼负我，师不可止。”
王郁出奔河东以来，当了李克用的女婿。王郁一直想重回定州，继承王处直的官职。王处直派人联系他，让他引契丹入寇，承诺事成后，让其为嗣子。契丹主耶律阿保机兵入义武地界，王都发动军变囚禁王处直，尽杀王氏子孙和王处直的亲信下属。次年，王处直被杀。
契丹兵已入寇，王都向李存勖求救。当时晋军正在征讨镇州，晋王亲自领兵迎战契丹，以少胜多，大败契丹兵。
李存勖到定州，王都再次归附，李存勖派其为义武军节度使，并让他的儿子李继岌娶了王都的女儿。
后唐同光元年（923）李存勖避开梁军主力，迂回渡过黄河，击败梁将王彦章，直扑开封，梁帝自杀。次年，李存勖北巡邺都，王都来朝见，赏赐丰厚。
同光四年（926）二月，邺都军变。庄宗命藩汉马步总管李嗣源出兵讨伐，李嗣源兵至邺都，被手下与乱军推为主帅，南下开封。
唐庄宗李存勖在洛阳，兵变被杀， 时为四月初一。
初三，李嗣源入洛阳，被群臣拥戴为监国，不久于庄宗柩前即皇帝位，改同光四年为天成元年。
王都在庄宗朝骄横不法，因其女婿魏王李继岌为庄宗长子。庄宗如果不死，李继岌将继为皇帝，王都便可为国丈。明宗李嗣源厌恶其为人，王都麾下有人犯法，安重诲为枢密使，严法治之。王都心有反意。
汴州节度使朱守殷反叛，王都听说后，也跟着起兵造反。王都派人招徐、歧、潞、梓、青五镇节度使共同举兵，五镇都不应。
明宗令归德军节度使王晏球为招讨使出兵，王都与王郁遣人北招契丹为援，契丹主派遣秃馁率领万骑救王都。王都派指挥使郑季瞞、龙泉镇将杜弘寿带二千人迎接契丹人，被王晏球打败。王晏球屯军在望都，与王都及契丹交战。
王晏球站在高岗上，号令各将领都装备好弓箭，备用短兵器，有逃兵即刻斩首。符彦卿率军攻打敌人左面，高行珪率军攻打敌人右面。中军的骑兵飞驰冲入王都军中，契丹、义武军大败。王都和秃馁率数骑逃走，关闭城门不敢出战。
契丹主阿保机又派遣惕隐率领七千骑兵增援王都，王晏球在唐河遭遇剔隐，剔隐大败。唐军一直追击到满城。原先契丹从中原动乱开始，在北方强大起来，北方各少数民族部落无论大小都畏惧服从它。遭遇契丹的中原军队，未曾有稍微获胜的。从王晏球打败秃馁，又使惕隐奔逃之后，契丹其余的军队溃逃投奔村落，村民用锄头和棍棒击杀溃兵，没有漏网的。惕隐和数十骑兵奔逃到幽州西面，被节度使赵德钧擒获送到京师。
王晏球攻打定州，一时难下。王都使人找到庄宗养子李继陶，对手下说是庄宗的太子。叫他穿上天子衣服，在城上巡视，给王晏球军士看，唐军士认得地说：“这是继陶，不是庄宗亲子。”一齐辱骂他。明宗屡次派使催促王晏球攻打叛贼，王晏球认为定州城墙坚固，不能强攻。副将朱弘昭、张虔钊等扬言说：“王晏球怕了！”于是带兵进攻，军队损失不小。从此诸将不敢再言进攻。唐军围困定州，使其内外隔绝。
王都在城中兵力，只有契丹二千兵守城，称呼秃馁为馁王，卑躬屈膝服侍他。部将想投降，王都监视严密，每天有人被杀，所以坚守了一年多。时间久了，定州城中的粮食耗尽，赶百姓出城，王都屡次与秃馁谋求突围，都以失败告终。
天成四年(929)二月，义武偏将马让能开城投降，王都和家属都自焚而死，王氏被族灭。秃馁被押解回开封处死。
当初王都囚禁王处直时，王处直幼子王威逃到契丹。后来辽太宗耶律德光对晋高祖石敬瑭说：“我想使王威继承他先人的爵位和辖地，你看可以吧？”石敬瑭说“：中国的习惯，从将校到刺史，升团练使、防御使到节度使，请送王威回中国，逐渐提升他。”耶律德光大怒说：“你从诸侯到天子，是逐渐提升的吗？”石敬瑭听了，立即叫王廷胤（王处存之孙）移镇义武，说：“这也是王氏之后。”契丹主无如之何。
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