1930年代中期，德国人的思路是每个坦克营配备3个轻型坦克连和1个战斗力更强的中型坦克连，两种要求导致了3号和4号坦克的出现，4号坦克的生产贯穿于整个大战期间。1935年国防军装备部就此向戴姆勒本茨、克虏伯、曼和Rheinmetall-Borsig四家公司发出招标书。初期决定给3号坦克配备37毫米炮，它与步兵反坦克炮使用相同规格的炮弹。后来由于炮塔回转座环直径的增大，决定如果需要可以安装50毫米炮。经过样车测试，戴姆勒本茨的方案被选中，PzKpfw III Ausf A、PzKpfw III Ausf B、PzKpfw III Ausf C三种型号进行了少量生产，它们之间的区别主要在于悬挂系统。1939年9月，3号坦克正式入役，随后开始大量生产。在波兰战役期间首次投入实战。随后的生产型号为PzKpfw III Ausf D和PzKpfw III Ausf E型，前者装甲较薄，炮塔经过修改。后者的发动机更好，只有六个负重轮。1939年开始发展配备50毫米炮的型号，1940年投产，编号为PzKpfw III Ausf F。之后的PzKpfw III Ausf G型武备未变，发动机的马力更大。在北非服役的型号都加装了适合热带作战的组件，还发展了一种准备用于入侵英国作战可以深度涉水的专用型号。入侵英国的作战被无限期推迟，但在1941年对苏联的入侵作战中改型坦克派上了用场。PzKpfw III Ausf H型的履带更宽，还进行了其他一些重要的改进。
50毫米L/42炮不足以对付苏联的T-34型坦克，因此换装了长身管的KwK39L/60炮，它的炮口初速更高，换装该炮的3号坦克编号为PzKpfw III Ausf J。还有许多配备的是改进的50毫米炮，到1942年年初，装备37毫米炮的3号坦克基本退出了一线部队，下一个型号是PzKpfw III Ausf L，它的防护更好，重量也超过了22吨，几乎比原型车重了50%。PzKpfw III Ausf M和PzKpfw III Ausf N安装了75毫米L/24火炮，该型火炮也用于4号坦克，备弹64发。1943年8月，3号坦克停产，底盘继续用于75毫米突击炮（SdKfz 142），它们参加了1941年对法国的入侵。用3号坦克底盘安装改进型SP火炮的型号一直生产到战争结束。其他型号还包括装甲抢修车，装甲观察车和装甲指挥车，用于坦克和突击炮的底盘一共生产了15000台。
3号坦克的整体布局与其他坦克相同，车体前部左侧是驾驶员，机枪/无线电员在右侧。三人炮塔位于车体中央，炮塔顶部中央后侧有一个供车长使用的出入口。发动机在车体后部。自PzKpfw III Ausf E型开始，悬挂系统采用扭力杆方式，每侧六个负重轮，驱动轮在前，导带轮在后，还有三个托带轮。
参数：
PzKpfw III Ausf M
乘员：5人
重量：22.3吨
尺度：长6.41米（包括火炮），5.52米（车体），宽2.95米，高2.50米
动力：一台迈巴赫HL120 TRM 12缸汽油机，功率300马力
性能：最大公路时速40公里，最大公路行程175公里，涉水0.8米，爬坡度60%，垂直障碍0.6米，越壕宽2.59米。
下图：一辆3号坦克及其伴随步兵，1942年。此时德军坦克已经能够对抗苏联的T-34坦克，装甲防护力和火炮攻击力都得到很大提高。
下图：PzKpfw III Ausf G型，配属于德军非洲军团，热带涂装和50毫米炮，能够有效地对付英军的轻型坦克，比重型坦克具有更高的机动性。
4号坦克在整个二战期间都是重点生产型号，它构成了德军装甲师的中坚力量。1934年德军武器装备部发出招标，为掩人耳目，以各坦克营的第四坦克连配备中型拖车的名义发出标书。莱茵金属提交了VK 2001(Rh)方案，曼提交VK 2002（MAN），克虏伯提交的VK 2001 (k)。结果克虏伯公司全盘接管了该车的研发工作，并最终在马格德堡的克虏伯工厂投入生产，编号为PzKpfw IV Ausf A或SdKfz 161，这时，所有伪装的编号都取消了。该型坦克装有短身管75毫米炮和一挺7.92毫米同轴机枪，车前部的航向机枪型号与此相同。动力驱动炮塔，备弹 122发，机枪子弹3000发。最大装甲厚度炮塔20毫米，车体14.5毫米，该型号只在1936年~1937年间进行了少量生产。接下来的PzKpfw IV Ausf B增强了装甲防护力，换装了更大马力的发动机，还进行了其他一些改动。在4号坦克的全部生产周期中，底盘未做改动，只是当敌方反坦克火力更具威胁的情况下，换装更厚的装甲，更换新型的武器系统（而其他许多底盘由于不能适应战场变化进行改装而被淘汰）。最后一款生产型编号为PzKpfw IV Ausf J，投产于1944年。4号坦克总共生产数量达到9000辆。
下图：1942年，高加索战场，装甲掷弹兵在4号坦克掩护下攻击前进。
下图：1943年，配备长身管75毫米KWK40.L48火炮的4号坦克出现在战场上，这使得它几乎能够战胜任何对手。
4号坦克的底盘改型很多，例如4号坦克歼击车，多型自行高射炮，例如20毫米和37毫米高射炮，自行火炮，装甲抢修车，架桥坦克等。
4号坦克变型车中比较的是PzKpfw IV Ausf F2，车体和炮塔采用全焊接钢装甲结构，早期型装甲厚度为60毫米，后期装甲厚度改为50毫米。驾驶员位于车体前部左侧，航向机枪/无线电员位于他的右侧，车长，炮手和装填手在车体中部的炮塔中，炮塔两侧都有出口，车长上方有专用舱口。发动机位于车体后部，手动变速器有六个前进档和一个后退档。主要武备为一门带炮口制退器的长身管75毫米KwK火炮，能发射多种炮弹，包括破甲弹、烟雾弹、穿甲弹、碎甲弹和高爆弹，最后一种炮弹主要用于为步兵提供火力支援。火炮右侧装有一挺MG34的7.92毫米同轴机枪，车体前部装有同型号航向机枪，备弹量炮弹87发，机枪子弹3192发。动力驱动炮塔可作360度回转，紧急情况下可手动操作。加装的装甲和武器使得车重最终达到25吨，但总的来说还可以接受，因此机动性能良好。
参数：
PzKpfw IV Ausf H
乘员：5人
重量：25吨
尺度：长（包括火炮）7.02米，（车体）5.89米，宽3.29米，高2.68米
动力：一台迈巴赫HL 120 TRM 12缸汽油发动机，功率300马力
性能：最大公路速度38公里，最大公路行程200公里，涉水深度1米，爬坡度60%，垂直障碍0.6米，越壕宽2.20米
下图：服役于俄国战场的一辆4号坦克，可见它装备的是75毫米短身管火炮，德军很快发现它的火力不足以应付红军的T-34型坦克，不得不更换长身管高初速火炮。
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