在刘备众多武将当中，关羽、张飞、赵云、马超、黄忠五人，以英勇善战而著称。《三国演义》说，刘备当了汉中王之后，封关、张、赵、马、黄为“五虎大将”，从此，五虎大将的威名，便传遍天下。
然而，从《三国志》和其他史书来看，历史上并没有五虎大将的官名，也没有这方面的记载。事实是，刘备当了汉中王之后，封关羽为前将军、张飞为右将军、马超为左将军、黄忠为后将军、赵云为翊军将军，这是他们的正式官职。
汉朝武将的官职，名目繁多，一般来说，最高级别的是大将军，其次是车骑将军、骠骑将军和卫将军，再其次是前、右、左、后将军等。另外，由于战争不断，立军功者很多，授予武将官职的难度加大，所以，常常在“将军”前面加上某个名号，作为他的官职，如平寇将军、奋威将军、忠义将军等等，难以计数。
刘备在封武将官职的时候，只是汉中王，还不是皇帝，因而只能封前、右、左、后将军等。刘备当了皇帝之后，就封张飞为车骑将军，马超为骠骑将军，提升了等级。赵云当时被封为翊军将军，有人认为他的官职不高；但也有人认为，在那个官职混乱的年代，并不能表明他的地位低。《三国志》作者陈寿，就是把赵云与关、张、马、黄放在一起，并行立传的。
在五位将军当中，关羽、张飞与刘备亲如兄弟，功勋卓著，而马超、黄忠、赵云三人，也是对刘备忠心耿耿，屡建功劳。
《三国志》记载，马超，字孟起，是陕西兴平人。有的史书说，马超是东汉名将马援的后代。
马超的父亲叫马腾，马腾年轻时家里很穷，他母亲是羌族。马腾参加过叛军，对抗汉朝，后与李傕、郭汜是一伙，危害朝廷。军阀混战的时候，马腾与韩遂结为异性兄弟，割据凉州一带。
在官渡之战期间，马腾助曹破袁有功，曹操上表封马腾为卫尉。马腾将部队交给儿子马超统领，自己入朝做官。后来，因为马超起兵反曹，马腾被曹操诛杀，并夷三族。
在《三国演义》中，马腾被写成汉朝忠臣，参加过讨董战争和刺杀曹操的“衣带诏”阴谋，其实并不符合史书记载。
马腾被杀，马超愤而率兵攻曹，欲报父仇。曹操亲率大军对敌，采用离间之计，使马超与韩遂反目成仇。最终，马超兵败，投奔汉中张鲁。马超见张鲁成不了大事，又归降了刘备。
当时，刘备正在围攻成都，听说马超来降，十分高兴，对众人说：“拿下成都不成问题了。”刘备让马超率众直接到成都城下，屯驻在城北。因马超骁勇善战，威名远扬，成都人都很惊恐，不到十天，就开城投降了。刘备封马超为平西将军。
在攻取汉中的时候，马超为刘备立了大功。马超在羌族中很有威望，他奶奶就是羌族人。马超利用这个优势，策动羌族七部万余人响应刘备，牵制了曹军主力，对夺取汉中起到了至关重要的作用。马超武艺高强，作战凶悍，打得曹军闻风丧胆。刘备当了汉王中之后，封马超为左将军、假节，待遇与张飞相同。
马超对刘备十分忠心。有个叫彭羕的大臣，因不被刘备重用，心生不满，鼓动马超反叛。彭羕对马超说：“您在外，我作内应，天下不难平定。”马超吃了一惊，立即报告了刘备。彭羕被逮捕囚禁，后被处死。
马超跟随刘备只有七年时间，立功也不是很多，但马超名气大、威望高，又与曹操有着深仇大恨，因而深受刘备器重。刘备称帝以后，封马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。
公元222年，马超患了重病，给刘备写信说：“臣宗族门下二百多口人，被曹操诛杀殆尽，只剩下从弟马岱，如今把他托付给您。”不久，马超病逝，年仅四十七岁。马岱后来成为诸葛亮帐下得力战将，在北伐中屡立战功。
对后将军黄忠，《三国志》记载十分简略，只有三百字左右。黄忠，字汉升，是南阳人，曾任荆州牧刘表的中郎将，率军驻守长沙攸县。曹操降服荆州以后，让黄忠代理裨将军，归长沙太守韩玄统属。赤壁之战以后，韩玄带领黄忠等人归降了刘备。
《三国演义》说，赤壁之战以后，关羽率五百名校刀手，攻取长沙，与黄忠大战。韩玄猜忌黄忠，被魏延所杀，黄忠和魏延一块投降了刘备。这是与史书记载不相符的。韩玄没有被杀，而是归降了刘备，并且继续担任长沙太守。关羽也没有打长沙，更没有“义释黄汉升”之事。
黄忠归降刘备以后，随刘备入川，谋取益州。黄忠不顾年老，常常身先士卒，冲锋在前，不惧生死，立有大功。平定益州后，刘备任命黄忠为讨虏将军。
在攻取汉中时，黄忠继续老当益壮，上阵杀敌。在定军山之战中，黄忠奉命率军攻击夏侯渊。黄忠鼓励士兵，自己奋勇当先，战鼓震天，杀声动地，一战大败曹军，斩杀了曹军主将夏侯渊，黄忠从此天下闻名。
刘备十分欣赏黄忠，他当了汉中王之后，想封黄忠为后将军。诸葛亮说：“黄忠虽然有功，但名望较低，不能与关、张、马相比。马超、张飞在这里，亲眼见到黄忠的功劳，可能不会说什么；而关羽在远处，不知道黄忠功劳，一定会不服的。”刘备说：“我会劝解关羽的。”于是，黄忠便与关羽等人的职位相同，并赐爵位关内侯。
黄忠被封为后将军的第二年，就去世了。史书没有记载他的年龄，不知道他终年多少，应该是年龄不小了。
《三国志》对赵云的记载也不多，只有四百多字。不过，裴松之在《三国志》补注中，引用了《云别传》的记载，字数却不少，有一千四百多字，足足比正文多三倍以上。
《云别传》是一部专门记载赵云生平的书籍，因陈寿在撰写《三国志》时，已经有了《赵云传》，所以裴松之在补注中，称为《云别传》。《云别传》作者不详，原书已失传，部分内容仅留存在裴松之补注中。
《云别传》记载了赵云许多生平事迹，使赵云的形象更加饱满，而且对于历史研究，也有着很重要的意义。学术界一般对《云别传》比较认可，也有学者提出过质疑。
《三国志》记载，赵云，字子龙，是冀州正定人，身高八尺，姿颜雄伟，而且明辨事理，智勇双全。
赵云原本是冀州人，冀州属于袁绍的地盘，赵云却没有投靠袁绍，反而投奔了幽州的公孙瓒。《云别传》记载说，公孙瓒感到奇怪，问赵云：“听说冀州人都想依附袁绍，怎么唯独你迷途知返呢？”
赵云回答得很得体，说：“天下大乱，百姓有倒悬之危，不知道谁是明主。我们要追随的，是能够实施仁政的地方，并不是故意疏远袁将军而偏向您。”
刘备与公孙瓒是同学，此时也投靠了公孙瓒。刘备与赵云彼此欣赏，交情深厚。曹操攻打徐州时，陶谦向盟友公孙瓒求援，公孙瓒派刘备跟随田楷去救徐州，赵云随从，为刘备主管骑兵。从此以后，赵云成为刘备帐下一员得力的战将。
刘备对赵云十分亲热，与关羽、张飞一样，也是“同床眠卧”。赵云对刘备忠心耿耿，办事牢靠。刘备在归附袁绍期间，秘密派谴赵云招募士兵数百名，袁绍却没有察觉。有一次，刘备与曹操作战失利，部队溃散。有人报告刘备，说亲眼看见赵云北去投降了曹操。刘备却很自信地说：“子龙是不会背弃我的。”
赵云做出的突出贡献，是两次救了幼主刘禅。一次是在著名的长坂坡之战中，刘备丢弃妻子儿女逃走，赵云却怀抱刘禅，保护着刘禅的母亲甘夫人，杀出重围，使他们母子免于灾难。《三国演义》说只救出了刘禅，甘夫人投井自尽，实际上甘夫人也被赵云救了。另一次是孙刘交恶，孙权派船把孙夫人接回，孙夫人趁机把刘禅一并带走。赵云和张飞听说以后，急速追赶，截住东吴船队，救回了刘禅。
赵云不仅骁勇善战，而且很有政治头脑。刘备取得益州后，有人建议，将成都城内房宅和城外良田分给诸将，以示奖励。赵云不同意，说：“霍去病曾经说过，匈奴未灭，何以家为？现在天下未定，还不到置办家产的时候。我们刚刚取得益州，当务之急，是得到民心，应该将房产田地归还给百姓。”刘备当即采纳了赵云的意见。
民间广泛流传，“赵子龙浑身都是胆”。据《云别传》记载，赵云的这个美誉，出自“汉水之战”。
公元219年，夏侯渊被杀以后，曹操亲率大军来夺汉中。刘备据守险要，坚守不出。赵云、黄忠、张翼等驻扎北山，曹操运粮车队从不远处经过，黄忠见有机可乘，便前去劫粮，并与赵云约定好归来的时间。
到了约定的时间，仍不见黄忠回来，赵云十分担心，便让张翼守营，自己仅带几十名骑兵外出寻找，不料，正好遇上曹操大军。曹军见赵云兵少，嗷嗷乱叫，蜂拥而上。面对强敌，赵云并不畏惧，而是大展神威，奋力拼杀，将曹军冲散，突围而出。
赵云突出重围后，见部下张著受伤，仍在曹军包围圈中，便返身杀回，驰马再次冲击曹军，把张著救了出去。曹军见赵云神勇，不敢靠近，却也不撤走，在后面紧追不放，一直追到赵云军营寨前。
守卫军营的张翼，见曹军大队人马杀到，自己营中兵少，便想闭门拒守。赵云进入军营后，却下令大开营门，偃旗息鼓。曹军见状，心生疑惑，不敢贸然进攻。
僵持一段时间之后，突然，赵云一声令下，擂响战鼓，号角齐鸣，营中士兵高声呐喊，奋力杀出。曹军惊骇，纷纷后退，阵脚大乱，自相践踏。赵云一马当先，率军掩杀，把曹军追至汉水边，大批曹军士兵坠入汉水，淹死者不计其数。后来，赵云又率军袭击了曹操的粮草，使曹操不得不放弃汉中，撤兵返回。
汉水之战，虽然是一次局部战斗，却对汉中战争全局影响很大。后世有的学者认为，曹操这次争夺汉中，实际上是被赵云打败的。特别是，赵云开始的时候处于不利状态，但他临危不乱，有勇有谋，抓住时机，一举扭转战局，表现出非凡的大将风范。
汉水之战，其实是十分凶险的。战后，刘备询问了战斗经过，察看了战场，大为吃惊，不由地感叹道：“子龙一身都是胆啊！”三军将士，无不佩服，纷纷夸赞赵云是“虎威将军”。
赵云是蜀国名将中少有的两朝元老，刘禅继位后，任命赵云为中护军、征南将军，后迁为镇东将军，封为永昌亭侯。此后，赵云跟随诸葛亮出征北伐，再立新功。
公元229年，赵云寿终正寝，被追谥为顺平侯。史书没有记载赵云死时的年龄，应该是年龄很大了。
“五虎大将”虽然不是正式官职，但人们公认为他们是虎将，在民间有广泛影响，在人们心中有崇高地位，受到人们敬仰和崇拜。这表明，当什么官职，并不重要，重要的是，看你做了些什么。
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