第六章、建立及更改编程的运动
6.1 创建新的运动指令
对机器人运动进行编程
机器人运动
如果必须对机器人运动进行编程，需要解决以下诸多问题：
用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输这些信息。 为此应使用联机表格，在该表格中可以很方便地输入这些信息。
运动编程的联机表格
运动方式
有不同的运动方式供运动指令的编程使用。 可根据对机器人工作流程的要求来进行运动编程。
按轴坐标的运动 （PTP: Point-To-Point，即点到点）
沿轨迹的运动：LIN （线性）和 CIRC （圆周形）
SPLINE： 样条是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。 这种轨迹原则上也可以通过 LIN 运动和 CIRC 运动生成，但是样条更有优势。
6.2 创建已优化节拍时间的运动 （轴运动）
PTP
轨迹逼近
轨迹逼近点
为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。 轨迹逼近意味着将不精确移到点坐标。 事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。
轨迹逼近的优点
减少磨损
降低节拍时间
比较精确暂停和轨迹逼近
为了能够执行轨迹逼近运动，控制器必须能够读入以下运动语句。 通过计算机预进读入。
运动方式 PTP 中的轨迹逼近
创建 PTP 运动的操作步骤
前提条件
已设置运行方式 T1
机器人程序已选定。
1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。
运动指令
2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。
3. 菜单序列指令 > 运动 > PTP
作为选项，也可在相应行中按下软件运动。
联机表格出现：
PTP 联机表格
PTP 运动的联机表格
4. 在联机表格中输入参数。
5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据 （外部 TCP： 开 / 关）和碰撞监控的数据。
帧选项窗口
6. 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。
运行参数选项窗口 （PTP）
7. 用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。
在 “ 指令 OK” 和 “Touchup” 时保存点坐标
6.43创建沿轨迹的运动
LIN 和 CIRC
奇点位置：有着 6 个自由度的 KUKA 机器人具有 3 个不同的奇点位置。即便在给定状态和步骤顺序的情况下，也无法通过逆向运算 （将笛卡尔坐标转换成轴坐标值）得出唯一数值时，即可认为是一个奇点位置。 这种情况下，或者当最小的笛卡尔变化也能导致非常大的轴角度变化时，即为奇点位置。 奇点不是机械特性，而是数学特性，出于此原因，奇点只存在于轨迹运动范围内，而在轴运动时不存在。
顶置奇点 α1：在顶置奇点位置时，腕点 （即轴 A5 的中点）垂直于机器人的轴 A1。轴 A1 的位置不能通过逆向运算进行明确确定，且因此可以赋以任意值。
过顶奇点 （α1 位置）
延展位置奇点 α2：对于延伸位置奇点来说，腕点 （即轴 A5 的中点）位于机器人轴 A2 和 A3 的
延长线上。
机器人处于其工作范围的边缘。
通过逆向运算将得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴 A2 和A3 较大轴速变化。
延伸位置 （α2 位置）
手轴奇点 α5：对于手轴奇点来说，轴 A4 和 A6 彼此平行，并且轴 A5 处于 ±0.01812° 的范围内。
通过逆向运算无法明确确定两轴的位置。 轴 A4 和 A6 的位置可以有任意多的可能性，但其轴角度总和均相同。
手轴奇点 （α5 位置）
沿轨迹的运动时的姿态引导
沿轨迹的运动时可以准确定义姿态引导。 工具在运动的起点和目标点处的姿态可能不同。
在运动方式 LIN 下的姿态引导
标准或手动 PTP
工具的姿态在运动过程中不断变化。
在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 （按轴坐标的移动）进行姿态变化。
标准
固定不变
工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。
稳定的方向导引
在运动方式 CIRC 下的姿态引导
标准或手动 PTP
工具的姿态在运动过程中不断变化。
在机器人以标准方式到达手轴奇点时就可以使用手动 PTP，因为是通过手轴角度的线性轨迹逼近 （按轴坐标的移动）进行姿态变化。
标准 + 以基准为参照
固定不变
工具的姿态在运动期间保持不变，与在起点所示教的一样。 在终点示教的姿态被忽略。
恒定的方向导引 + 以基准为参照
轨迹运动的轨迹逼近
注意：轨迹逼近功能不适用于生成圆周运动。 它仅用于防止在某点出现精确暂停。
在运行方式 LIN 和 CIRC 下进行轨迹逼近
创建 LIN 和 CIRC运动的操作步骤
前提条件
已设置运行方式 T1
机器人程序已选定。
1. 将 TCP 移向应被示教为目标点的位置。
运动指令 LIN 和 CIRC
2. 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。
3. 选择菜单序列指令 > 运动 > LIN 或者 CIRC。
作为选项，也可在相应行中按下软件运动。
联机表格出现：
LIN 联机表格
LIN 运动的联机表格
CIRC 联机表格
CIRC 运动联机表格
4. 在联机表格中输入参数。
5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据 （外部 TCP： 开 / 关）和碰撞监控的数据。
帧选项窗口
6. 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果轨迹逼近已激活，则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导。
选项窗口运动参数 (LIN, CIRC)
7. 用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。
在 “ 指令 OK” 和 “Touchup” 时保存点坐标
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