1578年的法文当中，出现了“军衔”一词，意为“等级的台阶”。
也正是15—16世纪资本主义萌芽和职业军队建立的时期，可要说古代军衔的历史是要比西欧等国家早十几个世纪。
在中国古代，自春秋时期就已经出现了元帅、将军、校尉这些称号。
与西欧军衔体制不同的是，中国古代军队的武官阶品体制虽职能一样，但形式上是不同的。
就元帅、将军、校尉、士而言，中国古代大体是这样的：
元帅，在唐代有元帅、副元帅；宋有兵马大元帅；元都元帅、元帅，作为战时最高军事长官。
将军，远在春秋时代的晋国以卿为将军，到了战国成为了武官名，再到汉魏晋南北朝，乃至隋唐，将军名号虽有更繁，但从未衰落。
校尉，讲校尉需先谈校与尉。校者，古代军队的编制单位，统带一校之官称校尉；尉者，春秋时晋国上中下三军皆设尉。所谓校尉，一校之官，它的地位略次于将军，专掌特种军队的将领。像西汉武帝时期的中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉是为此理。之后的军校（晋武帝），步军校、护军校（清朝）皆是此类。
士 ，自夏商周三代以来，无论天子诸侯有上士、中士、下士之官。这种卿大夫以下的低级官职，在秦之后袭用古制而以上、中、下士为官职者也是不胜枚举。
唐、清军衔
搁唐朝，兵马大元帅 、兵马副元帅，他们服紫色，金玉带，金夸十三。都是临时军衔只在战争时期授予，没有什么品级。一般是出征军队主帅，征程结束立即收回恢复原军衔 。当然自从一品到从九品下，品级如下：
在清朝，九品十八级官阶，每品有正从之别，不在十八级以内的叫做未入流，在级别上附于从九品。就武职而言，分为武职京官和武职外官。
中国现代军衔制，要从1894年，清朝政府决定依照西欧国家军队编练新军开始，1904年建立了新军的阶位、品级。值得一提的是，各国对军衔等级的设置，大都采用西欧式军衔体制。
中国人民解放军军衔制，自1955年实行，1966年废除，再到1988年恢复，现行军官军衔分3等10级，士兵军衔2等7级，武警部队礼仪士兵军衔2等5级。
现代军衔标识
军衔是国家给予军人的一种荣誉，无论古代还是现代，新的军衔制进一步理顺了军官的编配关系，有效地调整军官队伍的比例结构，对于增强军人责任心和荣誉感，但远远不止于此。
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