前言
维护频率如下：
① 一般维护，1次/天；
② 清洗/更换滤布，1次/500H；
③ 测量系统电池的更换，2次/7000H；
④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000H；
⑤ 检查冷却器，1次/M
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）检查控制器散热
确保以下影响散热的因素无一出现：
控制器覆盖了塑料或其它材料；
控制器后面和侧面没有留出足够间隔（>120mm）；
控制器的位置靠近热源；
控制器顶部放有杂物；
控制器过脏；
一台或多台冷却风扇不工作；
风扇进口或出口堵塞；
空气滤布过脏。
（二）示教器清洁
应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；
尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；
若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
（三）清洗控制器内部
应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；
须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。
注意：清洁控制器内部前，一定要切断！
（四）清洗/更换滤布
驱动系统冷却单元滤布的位置
1、找到控制柜北部的滤布；
2、提起并去除滤布架；
3、取下滤布架上的旧滤布；
4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。详细如下：
在加有清洁剂的30~40℃水中，清洗滤布3~4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。
（五）更换电池
电池
测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；
电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）
电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。
（六）检查冷却器
冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；
环境湿度较大时，需检查排水口是否定期排水。
操作程序：
1、拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；
2、从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或视需要更换'
3、拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇（1）；
4、卸下风扇（2）；
5、拔下风扇接头（3）；
6、拧下4各螺钉，取下盖板（4）；
7、将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；
8、拆下冷却器外壳的盖板；
9、拆下盖板与外壳间的接地电缆；
10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管（5）和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。
1、一般维护，1次/1天；
2、轴制动测试，1次/1天；
3、润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；
4、润滑中空手腕，1次/500h；
5、各齿轮箱内的润滑油，第一次1年更换，以后每5年更换一次。
6、时间间隔主要取决于环境条件；
7、视机器人运行时数和温度而定；
8、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
2、马达断电；
3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点
工具和用品：
K-NATE（或Omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
（五）检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置
1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；
2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置
3轴：打开加油塞①；
4、5、6轴：打开加油塞② 或③。
（3轴臂必须水平放置。）
IRB 5500
第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。
其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320润滑油
前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
在维护及维修机器人前，请阅读本手册
本手册适用于：
* 用户自己的维修人员
* 其它维修人员
阅读者需要：
* 是有一定技能的维修人员
* 有机械维修方面的知识
* 有电气维修方面的知识
第一章：安全、维护
1、有危险的安全
2、钳子的安全
3、工具/工作件的安全
见用户安全指南
4、气动/液压系统的安全
见用户安全指南
5、操作中的一些危险
见用户安全指南
6、安装及维护过程中的危险
见用户安全指南
7、电气元件的危险
见用户安全指南
8、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下：
a、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
b、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置
c、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
9、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
11、检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1
12、起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备，这在维修指南中有指明，但怎样使用在维修指南中没有说明，所以一定要保留这些工具的使用说明书。
第三章、维护信息系统(SIS)
1、使用SIS系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:
* 维护信息系统,SIS
* 定义SIS输入参数
* 设置SIS参数
* SIS参数的交换
* 读出SIS的输出日志
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