我国古代经常发生攻城战，因此攻城兵器也比西方发达很多。云梯就是在攻城的时候登上城墙的兵器。我国古代的云梯下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为“云梯车”，配备有防盾，绞车，抓钩等器具，还有有的带有用滑轮升降设备。
在云梯的末端绑着一条很长的绳子，通过拉动这根绳子，能够调节云梯的角度和高度。梯子的长度会根据目标城池的不同进行调整，甚至有高达十几米的长梯。
云梯的发明者一般认为是春秋时期鲁国能工巧匠公输班（鲁班），其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输般制造了历史上的第一架云梯。其实在更早之前就已经出现了，叫做“钩援”，鲁班对其进行了改进。
以后各个朝代都对云梯进行了进一步改进，云梯日益完善。还有一些能够搭乘士兵的云梯，能够用弩或者弓箭对城墙上的敌兵进行压制。为了防范云梯的攻击，多是采用射火箭另其燃烧焚毁的方式。但是如果云梯包上牛皮，并且涂满泥巴，火势无法蔓延，这种方法就会大打折扣了。还有在城墙上设有投石器，用石头来砸毁云梯也很有效果。
攻城在古代有多种方法，但多是以迅速登城为决胜前提，架梯必须果敢、迅速、乘虚入城。所以使用更多的是一些比云梯更加轻便简单的飞梯。
三国时，孙权手下大将甘宁，率兵攻打曹操的皖城，攻城的时候，原打算派兵士运土筑土山，竖云梯，架飞桥，接近敌城墙，但大将吕蒙认为此法费时费力，不如乘军队士气正锐，用弓弩石炮强攻，可速战速胜。果然，最后以强攻取胜。
投石机是三国时期出现的一种投掷兵器，它能够利用杠杆远离将大石块抛向敌在我国投石机也叫做发石车、霹雳车，与西方的投石机无二致，中国的投石机最早出现于战国时期，到三国时期开始频繁使用。官渡之战中，曹军就曾使用。因为其声如雷震，因此袁军给它取名霹雳车。
投石机是在台车上搭载高约5米的木架，木架上装有一根成为“炮轴”的旋转轴，炮轴上安装一根长达8米的木杆，一端设有皮袋，用来放置石弹，利用杠杆原理将石弹抛向城墙或者敌兵阵营。有时候还会抛射牲畜死尸，用来引起底房城内的瘟疫。
公元200年的官渡之战中，为了对付袁绍军的井栏，曹操麾下的刘晔制造了一种移动式的投石机。然而后来由于投石机过于巨大，移动不便，大多都改为现场制作。
由于投石机要靠人力进行操作，装填缓慢，无法连续射击，另外其炮轴只能旋转， 无法变换方向，发射的方向会受到很大限制。同样，如果投射距离太远的话，投石机的威力也会随之下降。三国时魏国的马钧还曾试图制造一种能够通过轮盘连续发射的投石机，不过却并没有真正制造出来。
元代蒙古军队从波斯人那里学来“回回炮”，即“配重式投石机”。用绞盘升起重物，靠重物下坠的势能转化动能把杠杆另一头的炮弹射出。其平衡重锤重量通常在4到10吨左右，以致整个投石机形体庞大。《元史·阿里海牙传》载：“会有西域人亦思马因献新炮法，因以其人来军中。”“机发，声震天地，所击无不摧陷，入地七尺。”
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