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初平二年（191年），诸侯互相征战，公孙越助袁术与孙坚一同攻打周昂，中流矢而死。公孙瓒以其弟被杀归罪袁绍，屯兵槃河并上书朝廷细数袁绍十项罪状，号召诸州郡共同讨伐，袁绍辖下的常山郡部将经商议后，决定反叛袁绍，并推举赵云率领该郡义军去投奔公孙瓒。
及后韩馥被迫将冀州让给袁绍，袁氏四世三公，声名远播。公孙瓒问赵云：“听说冀州的人都欲依附袁绍[3]，为何你独与他们不同，难道是迷而知返吗?”
赵云回答说：“天下大乱，未知谁是明主，民有倒悬之危，鄙州议论，要投奔仁政之所在，因此我不投袁绍而投将军。”赵云自此随公孙瓒四处征讨。
时任高唐令的刘备被袭，依附公孙瓒。公孙瓒与袁绍交战，派遣青州刺史田楷占据山东附近的土地，袁绍亦派数万大军前来争地，公孙瓒便上表将刘备提升为别部司马，派刘备助田楷抵抗袁绍，赵云随刘备军出征，执掌著军中骑兵[4]。两人合作互留好印象。
后来，赵云因兄长逝世，向公孙瓒请求回乡服丧。刘备知道他此去便不会再回到公孙瓒身边，因此握著赵云的手不舍分别。赵云向刘备辞别说：“终不背德也。”
建安五年（200年），刘备被曹操打败而依附袁绍。赵云在邺城和刘备相认，感情好至同床眠卧，期间密遣赵云招募数百名士兵，对外宣称左将军刘备部曲，赵云从此追随刘备。
建安五年（200年），刘备投靠刘表，刘表让他在新野屯兵阻止曹操进攻荆州。建安七年（202年），曹操派夏侯惇、于禁领军进攻，双方战于博望。刘备以伏兵计击破曹军，生擒敌将夏侯兰，向刘备请命推荐让成为军正。
建安十三年（208年），曹操再次派遣大军南攻，刘表已经死了。他的小儿子刘琮继位，遣使者向曹操请降。刘备措手不及，率军南逃江陵，带着不愿放弃自愿跟随刘备的人，当时他们仅能行走十几里，曹操便派轻骑兵快马追赶，一天之中追袭了三百里，终于在当阳长阪附近追上了。刘备便丢下妻儿，仅带着数十骑向南逃逸。当时有人对刘备说，赵云向北投靠曹操去了。刘备闻言便用手戟打那告状的人说：“子龙不会弃我而去。”不久之后，赵云果然怀抱刘备的幼子刘禅，保护着刘备的妻子甘夫人，到刘备身边。之后，刘备便任命赵云为牙门将军。
赤壁之战后，赵云跟随刘备平定荆州江南之地。刘备任命赵云为偏将军，取代赵范，兼任桂阳（今湖南郴县）太守。赵范有寡嫂名为樊氏，有国色之貌，欲将她许配给赵云结亲。赵云说：“我们是同姓，你的嫂子就像是我的嫂子一样。”加以婉拒。有人劝赵云接受，赵云说：“赵范才刚投降，心意还未知。何况天下女子不少。”坚拒。后来赵范叛逃未受牵连。
建安十四年（209年），在平定荆南四郡，又得到原属刘表的部曲万人之后，刘备成为荆州牧，声势渐大，孙权乃建议双方结亲，刘备便娶了其妹孙夫人。两年之后益州牧刘璋为防备曹操势力乃向刘备求援，刘备便领兵三万入益州，留诸葛亮、关羽、张飞、赵云等人留守荆州，并任命赵云为留营司马。
刘备出征之后，孙夫人开始放纵骄傲，放任她从东吴带来的侍卫和官吏，多有不法的行为。刘备知道消息之后，认为赵云为人威严、态度慎重，一定能加以整顿，因此特别命赵云掌管内事。
孙权听说刘备西征益州之后，便派了大批舟船欲接孙夫人回去，并叫她带刘禅一起归吴。幸得赵云与张飞一起带兵在长江截住东吴船队，并成功夺回刘禅，亦即著名的“赵云截江夺阿斗”。
建安十七年（212年），刘备与刘璋决裂，从葭萌进攻刘璋势力，并召诸葛亮率军入蜀。
诸葛亮率领赵云与张飞溯江西上，一路平定郡县，直到江州（今重庆），然后兵分两路，诸葛亮、张飞走北路，赵云则另领一军走南路，从外水沿长江而上进至江阳（今四川泸州）、犍为，最后在成都会合。刘备攻下成都之后，任命赵云为翊军将军。
刘备平定益州之后，有议论劝刘备将成都城中房舍及城外园地桑田分赐给诸将。赵云反驳说：“从前霍去病曾说匈奴未灭，无用家为，何况现在国贼不只像匈奴只有一个，还不到可以安定下来的时候，必须等到天下的乱贼都平定之后，才可让众人返回家乡去种植桑梓，回归故土去耕作田地，这样才是正道。益州的人民是第一次遭遇到战争，应该将田宅房产归还给百姓，先让他们安居乐业，然后才能叫他们服兵役，纳钱粮，也才能得到益州的民心。”刘备便听从赵云的建议。
建安二十三年（218年），刘备率军进攻汉中，次年黄忠在定军山打败夏侯渊，斩其首，于是曹操亲自率领大军来争夺汉中，并先运大量的军粮到北山下，有数千万袋，黄忠认为可趁机夺取这些军粮，便领军出击，当时赵云属下的士兵也随着黄忠一起出击。
但是黄忠的军队过了约定的时间之后仍未回来，赵云便料到黄忠中埋伏，所以他便带着数十骑的小部队出了兵营的围栅，查看黄忠等人的情况。结果，正好碰上曹操派出的大军，赵云遭到曹军先锋部队的攻击，赵云才刚和敌人交手，敌人的大军已来到面前，声势逼人。
赵云便一次又一次地的突击曹军士兵的阵列，且战且退。曹军虽然被赵云击散，但是仍凭借数量优势将赵云包围起来，赵云便突围并退入蜀军的围栅内，此时部将张著受伤，又被曹军包围，赵云又一次驰马突击曹军，并救出张著，将他带回围栅内。此时曹军已追至蜀军的围栅，沔阳长张翼正在防守围栅，见曹操大军杀到，便欲闭门拒守。赵云进入主营之后，却下令大开栅门，然后令蜀军偃旗息鼓。
曹军见此情况，怀疑赵云设有伏兵，便向后退却。此时赵云下令打响战鼓，鼓声震天，又令蜀军以弩箭射向曹军，曹军为之惊骇，自相蹂践，坠入汉水中淹死者甚多。次日刘备亲自来到赵云兵营察看昨日战斗之处，赞叹说：“子龙一身都是胆也！”于是饮宴直到黄昏，军中号赵云为“虎威将军”。
建兴元年（223年），后主刘禅继位，因赵云此时于永安防卫东吴，故将赵云为中护军，征南将军迁镇东将军，并封为永昌亭侯。建兴五年（227年），在平定南中并和东吴结盟之后，诸葛亮率领诸将进驻汉中准备北伐，赵云亦转驻汉中。
次年，诸葛亮出兵北伐，宣称将由斜谷道取郿，并令赵云、邓芝为疑军，占据箕谷，魏大将军曹真率领大军反击，诸葛亮下令赵云、邓芝在斜谷道阻挡曹军，自己率领蜀军主力进攻祁山。然而赵云、邓芝的疑军兵弱敌强，失利于箕谷，但两人仍敛拢败军固守，一戍赤崖口，一戍赤崖屯田，意在持续牵制曹真所辖大军于箕谷使其不得西顾。不料蜀军主力因督军马谡自作聪明违背诸葛亮的指示而被魏军找到破绽，遭张郃大败于街亭，箕谷魏军闻讯开始全力进攻，赵云乃亲自断后，又烧毁栈道阻止曹军的追击，因此军需和人员的损失都不大。
当蜀军退兵时，诸葛亮曾惊讶地说：“街亭退兵时，我军编制皆混乱成一团，箕谷退兵，编制整齐一如出军之时，这是何故? ”邓芝回答说：“赵将军亲自断后，因此军需没有遗失，人员无乱，编制整齐。”当时赵云军中有多余的绢布，诸葛亮下令分给将士，赵云推辞道：“我军失利，为何要赏赐呢？请将其物全入府库，在十月的时候再给众人做冬衣。”诸葛亮因此大为称赞。
单骑救主
赵云单骑救主影视形象赵云曾两次救出了幼年时期的刘禅。长坂坡之战，刘备在逃亡过程中，丢下了妻子和儿女，两个女儿都被曹操帐下虎豹骑统领曹纯掳走，刘禅及甘夫人赖于赵云的保护才幸免于难。后来孙东吴孙权趁刘备入川时派遣船队迎接孙夫人回吴，孙夫人趁机带走了刘禅。当时刘备任命赵云为留营司马，驻守荆州的治所公安，刘备的家眷及孙夫人等都是在公安。因为孙夫人骄横跋扈，刘备又特命赵云掌管内事，获知孙夫人携带刘禅逃走后，赵云及时追赶，与张飞一同在江面上将刘禅截回。两次差点落入敌手的刘禅成为了后来蜀汉的皇帝。蜀汉后期，刘禅下令追谥赵云时说赵云当初跟随刘备的时候不但功绩显著，更是在艰难险阻之中救了自己，姜维等认为赵云当时救主行为的情义是可以贯穿金石的。
赵云单骑救主的故事也在民间以各种形式流传。但同时受民间艺术的影响，刘禅的形象逐渐被塑造成了“没用的阿斗”，一些小说家却为赵云救主的行为感到不值，毛宗岗在点评《三国演义》长坂坡这里的时候，认为“英雄赵云”救“无用阿斗”，还不如不救。
领土贡献
刘备入川与刘璋决裂后，赵云与诸葛亮、张飞等带兵开始了对西川的扫荡行动，在共同攻下巴东郡以及巴郡以后，赵云与张飞在江州分兵，去平定江阳、犍为两郡。犍为郡是当时蜀中的大郡，与蜀郡、广汉郡号称三蜀，也是蜀中赋税的主要来源。赵云独自率军平定蜀中大郡后从成都南面与刘备等完成对成都的合围。
汉水破曹
建安二十三年（218年），刘备军处理好与东吴孙权的关系，并击退了多次进犯巴西的张郃后，开始争夺汉中，同年七月，曹操开始治兵，准备支援汉中攻打刘备，九月，军队进驻长安。次年，刘备军将夏侯渊斩杀，而曹操的大军到这一年三月份才开到汉中，刘备虽然很自信的说“我必有汉川”，但却采取了占据险要、固守不战的策略。此时曹操运送几千万囊军粮到北山下，黄忠提议并带兵前去截取，但没有在与赵云约好的时间里回来，赵云便仅带了几十个骑兵前去寻找，途中遇到了曹操的大军并与之交战。赵云利用骑兵的优势，多次突击曹军的阵列，且战且退，回到营中后，偃旗息鼓，曹操军认为赵云设有伏兵，不再进攻。赵云趁曹军撤退时，擂鼓呐喊，并用劲弩攻击其后军，致使曹军大为惊骇，自相践踏，溃不成军，甚至有大量的士兵坠入汉水淹死。此战赵云在己方军势不利的情况大挫曹军，给曹军造成了不小的伤亡，也使得汉中战局刘备军变被动为主动，开始向曹操军挑战，而曹操军却按兵不出，致使准备了半年有余的曹操军，在到达汉中后，仅仅两个月就败走了。后世一些史书在记载汉中之战中，直接记载曹操219年三月来争汉中，被赵云打的大败而退走。
历史上记载赵云随刘备攻占桂阳、零陵、武陵、长沙等江南四郡，战后被任命为桂阳郡太守，小说《三国演义》里有“赵子龙计取桂阳”的情节。 桂阳城西南面有一座山名叫芙蓉峰，据传赵云曾经在山上屯兵，石壁上曾有唐代摩崖石刻，上面写着“赵云屯兵处”，唐宋时期，山上还建有“赵侯祠”。赵侯祠又叫护英祠，经历朝代更迭，赵侯祠屡被破坏，又屡屡修葺，至上世纪六十年代，原城关镇街道居委会在芙蓉峰开辟社队企业石灰窑、砂石场，将赵侯祠及石刻炸毁，只有碑记石刻、碑文、谒诗等流传下来，碑记石刻叫《汉顺平侯赵将军庙碑记》，被收藏在蒙泉亭内。诗为顺平熊虎将，遗垒至今传。界憾潇湘水，人思战伐年。却婚轻国色，携胆镇蛮天。祠树闻啼鸟，还疑拜杜鹃。
改革开放以来，当地人生产的商品喜欢贯以赵云的名号，如赵子龙酒厂、赵子龙坛子肉等等。
1996年，正定县人民政府斥巨资将旧庙拆建重修，对外开放。重修之庙占地二十余亩，造型古朴，气势宏伟，其主要建筑有庙门、四义河北赵云庙殿、五虎殿、君臣殿、顺平侯殿。主殿鱼贯中轴，左右配殿翼辅两侧，整个布局开阔大方，整齐匀称。更以碑庭刻石，花草树木点缀其中，由为肃穆典雅。现展出之赵云故里碑，赵云饮马槽，均为庙内原存遗物，部分古代兵器、陶器为正定出土文物。其余木牛流马，红崖天书等无不与三国故事有关者。赵云庙为国家AA级旅游景区，与世界文明之隆兴寺、容国府毗邻。景点聊缀，相得益彰。为弘扬民族文化，重现赵子龙雄姿，正定县旅游局在原道光年间遗址上重建的赵云庙已于1997年4月13日正式对游客开放。新建的赵云庙气势恢弘，占地12亩，总建筑面积1500平方米，采用仿明清古建筑结构，其格局分为一进院、二进院。主要建筑有庙门、四义殿、五虎殿、君臣殿和顺平侯殿组成，新庙基本保留和丰富了原庙的历史风貌，并与周围的隆兴寺、荣国府等著名景点连成一片、相得益彰。赵云庙的落成开放为中外游客及赵云的海外后裔提供了一处瞻仰凭吊、游览观光的场所。
萧常《萧氏续后汉书》：云虽虎臣，其所建明通达国体，如还田宅以系民心，留军资以须冬赐，舍吴而专事魏，有诸葛亮念所不到者。若其不纳赵范之兄嫂，以远同姓之嫌，律己之严如此。方时诸将。其最优乎。
朱黼《三国六朝五代纪年总辨》（论赵云伐吴之谏）：可谓深切著明。知天下大体矣。
陈造《江湖长翁集》（论汉水之谋）：皆可为法矣，彼皆大不得已，所谓出死入生转败为功者。
钟惺《史怀十七卷》：观云本末，自是大臣局量，不独名将而已。
范光宙《史评》：然则云之本末，自有大臣局量也，岂名将云乎哉？
王士骐《诸葛忠武侯全书》：光明洞达，可为滥赏之戒。观云本末，自是大臣局量，不但名将而已。
沈国元《二十一史论赞》：而赵云之辞田宅请灭魏，皆有古大臣识量，宁得仅以以名将律之。
万应隆《三峰史论》：赵云以汉贼不可不讨，故授以室而不顾，汉贼未灭一语，严于春秋，大哉即己溺天下之心也。
张溥《历代史论》（论赵云伐吴之言）：其明大义，断大策，同于鲁肃，然度先主不能听也。
李纪《详注史略补遗大成》：（昭烈）用赵云而取汉中，遣关羽而攻樊城。
杨时伟《狂狷裁中》：子龙心贯金石，义薄云天，不减关张。
叶山：斯赵子龙所以艰难百战而求先主也。然则舜之于尧；禹之于舜；皋陶稷契之于禹；伊尹之于汤；太公之于武；幸之幸者也。孔明之于刘禅；陆贽之于唐德；李纲赵鼎之于宋高；其有良工之苦心乎。
徐奋鹏：子龙不特浑身是胆。殆浑身是智。为三分之完人欤。
王夫之《读通鉴论》：迨猇亭败矣，先主殂矣，国之精锐尽于夷陵，老将如赵云与公志合者亡矣；公收疲敝之余民，承愚暗之冲主，以向北方，而事无可为矣。公故曰：鞠躬尽瘁，死而后已。唯忘身以遂志，而成败固不能自必也。向令先主以笃信羽者信公，听赵云之言，辍东征之驾，乘曹丕初篡、人心未固之时，连吴好以问中原，力尚全，气尚锐，虽汉运已衰，何至使英雄之血不洒于许、雒，而徒流于猇亭乎？
沈一贯：赵云遇曹瞒而开璧，李广值匈奴而反前，皆不足而虚示之有余者也，卒以疑敌人之心，一因以破虏，一因以全师，益胆略过人哉。 （《百大家评注史记》引）
方孝孺：“夫昭烈至仁厚，孔明之忠顺，固可以为君臣师表；而蒋琬、费祎、董允之治国，关、张、赵、马之用兵，与夫诸葛氏之有瞻、尚，关氏之有彝，张氏、赵氏之有遵及广，推其所由来，昭烈、孔明之事，盖有出乎区区功业之外、成败之表者。”
李光地：①赵云、张嶷不独有将畧，其见事明决持重老成，实古重臣之选。②蜀汉虽小，年数不多，却有可观。人物之盛，亦不止一武侯，即如关侯对张辽言：“吾极知曹公待我厚，但吾受刘将军厚恩，誓以共死，不可悖之，吾终不留，吾要当立效以报曹公乃去。”何等磊落。赵子龙不受第宅，曰：“霍去病尚曰，匈奴未灭，何以家为。汉室未复，无所用此。”又谓“汉贼曹操，非孙权。”都中义理。张翼德释严颜，奉之上坐而受教，何等风谊，受刘子初之侮慢而不怒，何等气度，至后尚有蒋公琰、费文伟，即姜伯约亦有意思。朱子以正统归之，允当。“荧惑守心”之说，渺茫不可知，惟以人道大义为定，方是正理。
王复礼《季汉五志》：顺平真儒将哉。其律己也严。接人也慎。其见理也明。其去私也力。若夫当阳救主。奋不顾身。汉水立功。威还似虎。语云。胆欲大而心欲小。志欲圆而行欲方。其顺平之谓乎。
王复礼《季汉五志》：当阳之战、孙夫人之归，微子龙则后主将不免矣，故无论功烈才品逈出三国诸人之上。
计大受《史林测义》（论赵云谏东征）：时则不愧诸葛忠武之大节。而有古大臣之风烈已。
易佩绅《通鉴触绪》：云固武臣之有本末者，而兼有儒臣体用矣。
陈允锡《史纬》（论赵云谏东征）：此策甚高，备不从以取败，天不祚汉也。
李景星《四史评议》：关羽，张飞，马超，黄忠，赵云，皆为蜀之名将，故合传。
爱新觉罗·弘历（乾隆）：使如赵云所言，居河、渭上流，以伐逆寇，汉事未必无成。
魏裔介《兼济堂文集》：倘用顺平之言，舍孙权而取关中，秦陇响应，汉室可兴矣。
赵作羹《季汉记》（评分田之谏）：观云此议，得为治之本矣。
朱可亭：①《历代名臣录》：云与关张及马超黄忠。号五虎将。陈寿以其强挚壮猛。比于灌滕。②《史传三编》：故孙膑减灶而虞诩增灶，赵奢增垒而赵云开垒，虚实强弱之形，兵事固倏忽而异变也。
林畅园师：以孙夫人之横，但任赵云、法正二人便足以制之，贤者之有益于人国如此。
《同治桂阳直隶州记》：顺平虎臣，略地领镇。却婚辞宅，毅志弥奋。
严如熤《三省山内边防论》：褒中栈道栈阁，用赵云王平辈忠谨慎密，良将专司之。其意固有在也。
陈淡野《相理衡真》：人亦一器也，莫不各有其量。如天地之量，圣贤帝王之所效焉。山岳江海之量，公侯卿相之所则焉。古夷齐有容人之大量，孟夫子有浩然之气量，范文正公有济世之德量，郭子仪有福量，诸葛武侯有智量，欧阳永叔有才量，吕蒙正有度量，赵子龙有胆量，李德裕有力量，此皆远大之器。
牛运震《读史纠谬》：赵云别传载云从先主本末及辞赐田谏东征，皆卓然识大体。
卢弼《三国志集解》：樊氏国色，而子龙不取，贤于关羽之乞娶秦宜禄妻去远矣。
李澄宇《读三国志蠡述》：赵云于长阪一役，抱后主保护甘夫人皆得免难，又孙夫人还吴，云与张飞截江夺后主，此两事至今赫赫在目，卒与关羽张飞马超庞统黄忠同获美谥，有以哉。
清光绪庚寅冬月广百宋斋校印《图像三国志》在小说《三国演义》中，赵云以一个浓眉大眼，阔面重颜，相貌堂堂的英气少年形象出场。他一登场即和河北名将文丑大战，救了公孙瓒，曾和多名三国名将对战，冲锋陷阵罕见败绩，长坂坡救阿斗时，连续杀死曹营名将五十余员。智取桂阳时，更是展现了他过人的机智和出众的谋略。随诸葛亮吊祭周瑜时，因赵云带剑相随，吴将无人敢动诸葛亮。汉水救黄忠时，让魏国名将张郃、徐晃心惊胆战，不敢迎敌。刘备去世之后，曹魏五路犯蜀，赵云把守阳平关，一将当关，万夫莫开。七十几岁时仍为蜀汉先锋，阵前力斩被作者称为“有万夫不当之勇”的西凉大将韩德一门五将。
《三国演义》中刘备为汉中王时封赵云与关羽、张飞、马超、黄忠五位将军为蜀汉的“五虎上将”，五虎将之名因此成为人人朗朗上口的三国勇将代名词。而赵云又有许多机智应变、忠君为民的出色表现，因此在《三国演义》中的赵云，其形象是文武双全、近乎完美无缺的。死后被后主追封大将军，谥顺平侯。
平话里“赵云使一条枪名曰涯角枪，海角天涯无对。《三国志》除张飞，第一条枪。”
赵云在《三国志平话》中登场时为袁绍之将，当时刘备失了徐州，与关张相失，欲向袁谭借兵以讨曹操，袁谭久不能决，后来赵云便以刘备为仁德之人，舍了袁绍跟随刘备。之后刘备、赵云听说古城有一“无姓大王”，使一条枪丈八神矛，万人难敌。刘备怀疑是张飞，赵云便出战“无姓大王”，硬战六十合。刘备乃认出“无姓大王”果然就是张飞，兄弟相认。
当阳长坂一役，赵云单马入曹军中，欲寻刘备家族，遇见甘夫人时，她右腹已受箭伤，深可见肠，在把阿斗托附给赵云之后，于墙下身死。赵云乃推倒墙，盖其尸。之后赵云怀抱阿斗南走，撞入曹军军阵，曰：“我于百万军中与主公救阿斗！”
赵云血战之后抱著阿斗终于见到刘备。刘备接过阿斗，掷于地上曰：“为辱子，几乎折了吾之良将赵云！”至刘备平定益州乃恩封五虎将军，将关公封寿亭侯，张飞封西长侯，马超封定远侯，黄忠封定乱侯，赵云则封为立国侯。
京剧赵云形象在传统戏剧方面，赵云在京剧中为著名的武生角色，特征为扮相俊逸，身段威武稳健，嗓门洪亮。著名的京剧大师杨小楼便以扮演赵云，表演《长坂坡》的剧目著称，有“活赵云、活子龙”的外号。
以赵云为主要角色的京剧故事主要有《磐河战》、《借赵云》、《长坂坡》、《取桂阳》、《截江夺斗》、《龙凤呈祥》、《阳平关》、《凤鸣关》等。
元杂剧中，关汉卿在《单刀会》中有“赵子龙胆大如斗”之句，在《襄阳会》《黄鹤楼》《隔江斗智》等近十本杂剧中，赵云都作为较重要角色出场。杂剧时代，“五虎将”一称呼已经极为普遍，而且“赵子龙胆气豪”是剧作家们的共识。赵云作为主角的杂剧有《赵子龙大闹泥塔镇》一本，但已失传。赵云谨慎细心的特点亦被加以强调，出演赵云的演员都会被特别要求，必须要表现出赵云胆大而又细心的特点。
在一些戏曲及评书中，赵云是与桃园三兄弟结义的“四弟”。
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