正蓝旗满洲护军营
清朝兵制大体上经历了三个阶段，即八旗和绿营制度、勇营制度以及近代兵制，其中八旗和绿营属于经制兵，是国家的正规军；勇营本来是辅助正规军的临时武装，晚清时期湘、淮军崛起后，勇营从助攻变成了主力；近代兵制主要指清末新军。
清朝中前期，八旗和绿营是维持清帝国统治的主要武装力量，但到了清朝中期，八旗腐化堕落，不堪一战，进入19世纪，绿营也步了八旗的后尘，衰相迭露，尤其是在镇压太平天国运动时，绿营战无不败，已基本失去了作战功能。1860年，江南大营彻底覆灭，标志着清王朝以绿营为主要武装的时代的终结，取而代之的是湘淮勇营。
兵属于经制军，勇属于勇营
湘淮等勇营势力不断膨胀，而作为清王朝正规军的绿营则元气大伤、一蹶不振。“兵消勇涨”，这对清王朝来说是一个危险的信号——朝廷正规军衰败，而地方势力和私人武装坐大，内轻外重，这是任何统治者都不愿看到的结果。此外，西方列强加紧侵略，清王朝却无一支能打的御敌之师，以致于丧权辱国，颜面扫地，这也是清朝统治者所无法忍受的。
鉴于以上两点原因，清廷决定大力整顿绿营，以提升绿营战斗力，恢复其原来的主力地位。对清廷而言，绿营的士兵是世袭的，将领是朝廷选任的（兵为土著，将由铨补），军队的大权都掌握在兵部手中，不会出现湘淮勇营兵归将有的局面，政治非常可靠。绿营一旦雄起，对内，可以牵制乃至压制湘淮军勇营，抑制地方势力，平衡内外权力，加强中央集权，对外，可以抵御外辱，巩固国防。
湘系崛起
1861年（咸丰十一年），皇帝在圣谕中说了这么一段话：战争爆发以来，因为各地官兵人手不足，于是招募了勇丁，现在各地军营，官兵往往缺额，勇丁却征调频繁，兵日渐少而勇日渐多，这不能不引起重视······，一旦军务告一段落，勇丁有愿意回家种地的，安排遣散，愿意继续从军的，可以分配各标中补充缺额。
咸丰帝的意思很明显：正规军越来越少，勇营越来越多，朝廷很担心，战事告一段落后，勇丁除部分遣散之外，剩下补充到正规军中——这便是“易勇为兵”政策，这个政策的核心是抑制勇营和扶持绿营，把勇营的精锐士兵打散后补充到绿营中，以提升绿营的战斗力。
但是，从结果来看，“易勇为兵”显然是咸丰帝的一厢情愿，很难推行下去。首先，战争还在继续，勇营还是主力，把勇营裁了，不啻于自取灭亡；其次绿营疲弱的根本原因是制度存在缺陷，塞几个精锐勇丁进去，几天就被兵痞和兵油子们同化了，起不到作用；最后，勇营待遇高、升迁快，官长和同袍都是乡里乡亲，凝聚力强，进了勇营的人不屑于去绿营。
“易勇为兵”政策行不通，清廷整顿绿营还需另想办法，这个办法就是建立练军。
晚清军队
1863年（同治二年），署礼部侍郎薛焕给清廷上了一封奏折，在奏折中，薛焕认为西方列强对大清威胁太大，每次谈判一谈僵，列强就动用武力恫吓，逼迫朝廷屈服。现在朝廷应该未雨绸缪，在直隶设立四镇，每镇练兵一万，拱卫京师（以振兵威而固根本）。
练兵是好事，可是练兵需要大量经费，钱从哪儿来？清廷让薛焕将奏折交给户部讨论，户部研究后提出由十八省共同承担这笔练兵经费。但是各省都缺钱，要他们把钱拿出来给直隶练兵，是一厢情愿。两广总督毛鸿宾上折反对，提出不设四镇而抽连旗绿营兵训练，也就是从八旗和绿营中抽调官兵强化训练，这样各省也就不用再掏钱了。
清廷将薛焕和毛鸿宾的奏折转给直隶总督、湘系将领刘长佑，要求其全盘筹划。刘长佑把练兵和朝廷整顿绿营的想法相结合，再加入自己统帅湘军的经验，提出了自己的主张：抽调绿营精壮士兵，同时也招募部分勇丁，编成“练军”七军，采用湘军营制，军饷方面，这些人本来就是绿营兵，原来就有工资，现在只需要各省再协助一小部分。
刘长佑
刘长佑提出的这个办法几乎综合考虑了各方利益，是一个典型的相互妥协的产物，因此颇合清廷的口味，除了用湘军营制这一条之外，其他的几点清廷基本上认可了，建立练军大业由此拉开序幕。
此后，直隶练军经刘长佑、曾国藩、李鸿章三任直督的经营，发展势头较好，堪称练军的典范。其他各省设立练军，也都效法直隶，但清廷无力为各省建立练军提供经费，自然也无法制定全国统一的练军制度，只能任由各地方督抚自行其是，结果各省练军的建设效果参差不齐。因此，我们讨论练军还是以直隶练军为主。
直隶练军具体由直隶总督负责，其在中央的主管部门是总理衙门，因此练军的制度也深受总理衙门的影响。1866年，在总理衙门王大臣奕䜣、文祥的主持下，户部、兵部以及直隶总督刘长佑一起讨论拟定了《畿辅练兵营规》15章，获得清廷批准，直隶练军有了正式的章程。
总理衙门
《畿辅练兵营规》主要内容如下：
1、营制饷章。练军单独成军，共设立六军，每军下辖五营，每营500人，全军15000人。每营中步兵、炮队、马队混编；薪饷保留绿营七成底饷外，再加发练饷，从步兵到军统领，每人每月2两4钱到180两不等。
2、武器装备。练军冷热兵器混用，每营配劈山炮16门，西洋开花炮4门，抬枪48支，鸟枪112支，马枪32支，大刀长矛184件，火器使用率达到了60%。
3、军队训练。思想教育上，灌输忠君爱国、勇敢善战、守法诚信的思想，作战技能上，操练军械和阵法，这两点与湘军类似。
总的说来，练军相对于腐朽的绿营，还是有很大进步的：练军改变了绿营驻防分散、缺额滥饷等弊端，增加了官兵薪饷，提升了军队士气，增加了热兵器的比例，战力较绿营有所提升。
《直隶练军马队操阵图》
1867年，刘长佑因镇压沧州张六起义不力被革职，练军编练处于停滞状态，经过官文的短暂过渡，曾国藩于1868年出任直隶总督。曾国藩出任直隶总督时，正值中外修约的关键时期，清廷要求曾国藩对练军进行改革，希望化弱为强，重整兵威，保卫大清。
曾国藩接到旨意后，对练军进行了大刀阔斧的改革，其要点如下：
1、简化营规，把原来的150几条营规简化成了几条。
2、提升军事主官的权力，营里面的事，营官说了算，统领不得遥控，统领的权力，总督不能遥控。
3、士兵的选择，不再由绿营负责挑选，而是由营官自己从绿营中选拔。
4、被选入练军的士兵，不再领取绿营底饷，改由练军发饷银。
《直隶练军马队操阵图》
此外，曾国藩还对练军营制饷章做了调整：取消了“军”级编制，引入了长夫制度，马步军不再混编，分开立营；提升官兵薪饷，湘军的薪饷之高在国内是首屈一指的，练军饷银虽然高过绿营，但远不及湘军，曾国藩将练军薪饷提升到了接近湘军的水平；削减火器，实现冷热兵器各半（湘军火器装备比例为41%）。
练军饷银（来源：晚清《练军》研究）
曾国藩改革的核心是用勇营制度改造练军，其实还是当年练湘军的那一套。在曾国藩看来，湘军的勇营制度是“良法美意”，是提升练军战斗力的灵丹妙药，而这来源于他对湘军制度的迷信。
曾国藩用勇营制度改造练军，有将国家经制军变成私人军队的危险，其做法遭到了兵部的反对，但清廷却没怎么干预，之所以迁就曾国藩，原因有四：练军久无成效，清廷没有更好的办法；从以往的经验看，曾国藩会练兵，值得信赖；从之前的实践来看，勇营制度确实比绿营制度先进。而最重要的一点是，清廷确信勇营制度不会改变练军的绿营属性：练军军官由兵部选用，练军军饷由户部发放，人事权和财政权都在中央，中央也就掌握了练军的兵权。
晚清军队操练洋枪
1870年，曾国藩因天津教案去职，李鸿章接任直隶总督，在20多年的直隶总督生涯中，李鸿章出于各方面的考虑，大力支持练军建设。李鸿章沿用了曾国藩留下的练军章程，努力扩大练军规模，推进练军近代化，使练军获得了长足发展。后来甲午战争和八国联军中经常出现的淮练诸军，指的就是以淮军和练军为代表的直隶军队，由此可见，练军在晚清还是有一定存在感的。
1873年，李鸿章将之前崇厚在天津编练的3000多洋枪队，按练军章程改编，使两军合成一军，改编之后的这部分被部署于天津、大沽、北塘，之后李鸿章又在天津海防改设练军，将原有的海口炮台、通水镇、大沽协官兵以及云字营马队全部划归练军，将直隶练军的防区扩展到了海上。到1885年，直隶各镇练军马步队共有14000余人，加上驻防天津的6000多练军，总计超过2万人。
晚清炮兵
众所周知，李鸿章对西方先进武器特别迷信，其麾下淮军的武器装备在全国首屈一指，在国际上也并不很落后。接手直隶练军之后，李鸿章开始按照淮军的标准，对练军武器装备和战法进行大升级。一方面订购洋枪洋炮装备各营，为此，李鸿章不惜将直隶三分之一的财政收入投入到练军的建设之中，另一方面从淮军中抽调教官，对练军进行枪炮训练和近代化阵法演练。1885年前后，练军已经完成了由前膛枪跑向后膛枪炮的过渡。
以直隶练军为典范，清廷在全国范围内推广练军建设，19世纪80年代中期，全国先后有20个省编练了练军，但各省练军建设效果不一，规模达到万人以上的有直隶、贵州、云南、黑龙江，规模最小的湖南只有1000人，武器装备方面，新旧混杂，既有西洋枪炮，也有弓箭刀矛，这种情况一直贯穿练军的始终。
晚清军队
练军在全国普遍推广后，绿营逐渐退出历史舞台。此后，练军成了负责征剿的正规野战军，而绿营精壮被抽调一空，战斗力进一步萎缩，只能维持地方治安。整体而言，练军在对付国内叛乱方面还是比较得力的，比如1891年叶志超、聂士成率领古北口、芦台等处练军，镇压热河金丹教起义时，几乎是一路碾压过去的，手持原始武器的起义军，根本不是装备近代化武器的清军的对手。这也说明，随着武器装备的科技含量越来越高，起义军与官军装备的差距越来越来，农民起义成功的可能性几乎不复存在了。
在对外战争方面，只有直隶练军参加了甲午战争，其他各省练军都拿不出手，而直隶练军在战争中的表现也很一般，这也很好理解，作为帝国支柱的淮军尚且那么垃圾，比淮军战力稍逊一筹的练军又能好到哪去呢？
甲午战争中的日军
战争是检验军队战斗力的试金石。从结果上来看，晚清练军建设是失败的，它虽然在一定程度上提升了绿营的战斗力，但它既无法制衡地方督抚麾下的勇营，更无法承担起大清国防的重任，理论和实践双双失败。
甲午一战，淮军练军皆不堪一战，清廷对国内军队的战斗力完全失去了信心，决定裁减练军和勇营，同时编练一支由朝廷直接掌控的、拱卫京畿的新式军队，这就是后来的武卫军。
清末新军
从1895年开始，各省纷纷裁汰练军，《辛丑条约》签订之后，清廷下令各省将防军（勇营）、练军、绿营等分别汰选，改编为常备、续备、巡警等部队。至此，在晚清历史舞台上存在了近40年的练军基本退出历史舞台。
【参考资料】
黎仁凯、肖红松：《晚清直隶总督与直隶练军》
皮明勇：《晚清“练军”研究》
冀满红：《清季练军建立原因探略》
黄细嘉：《绿营、勇营的互渗——防军和练军兵制》
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