慈爱众生并给与快乐（与乐），称为慈；同感其苦，怜悯众生，并拔除其苦（拔苦），称为悲；二者合称为慈悲。佛陀之悲乃是以众生苦为己苦之同心同感状态，故称同体大悲。又其悲心广大无尽，故称无盖大悲（无有更广、更大、更上于此悲者）。
大智度论卷二十九将慈、悲赅摄于四无量心中，而分别称为慈无量与悲无量。藏传佛教极其重视四无量心的修持，为每天必做的功课。很多藏传佛教的弟子终生持诵四无量心几十万乃至数百万遍。即：
愿一切众生具足乐及乐因；
愿一切众生永离苦及苦因；
愿一切众生不离无苦之乐
愿一切众生远离爱憎住平等舍
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