刘邦从平城白登山回到长安之后，仍然惊魂未定。这一场大战，让刘邦见识到了匈奴强大的军事实力，同时也意识到在经历从秦末天下大乱到楚汉争霸，多年来生产力和社会经济遭受了严重的破坏，刚刚诞生的汉朝，没有实力和匈奴进行一场大战，于是汉朝选择了一种在后世看来比较屈辱的外交政策“和亲”，来维系和匈奴的和平。
所以在这个阶段，匈奴帝国对于中原王朝，第一次实现了在军事实力方面的碾压式性优势。
刘邦去世之后，汉朝几代君主，均以黄老之术治国，奉行“轻徭薄赋”、“与民休息”的政策，几十年间汉朝生产力得到了极大的恢复，《史记》记载当时“京师之钱累巨万，贯朽而不可校；太仓之粟，陈陈相因，充溢露积于外，至腐败不可食”，可见经济发达，国库充盈，同时军事实力和整体国力不断充盈。
在此期间，汉匈的和亲政策一直延续，汉朝一直向匈奴遣送公主，并奉送大批财物，但是和亲并没有为汉朝带来真正意义上的和平，只不过是避免了大规模的战争，匈奴仍然会袭扰上郡、云中、代郡等地，掠夺人民牲畜，动辄烧杀万人，甚至烧毁长安附近的甘泉宫。
匈奴单于自冒顿而老上，又传于军臣，再到伊稚邪单于，匈奴帝国的军事实力一直处于较平稳的扩张期与持续的巅峰期。而汉朝处于军事实力持续的增长期，也就是说，在这一时期，汉匈的整体军事实力，实际上是在不断的拉近的。
匈奴骑兵
汉武帝刘彻
汉武帝刘彻即位之后，决心改变这种屈辱的局面，开始进行一系列重大的军政、经济改革，为集中力量打击匈奴进行准备，至汉武帝元光二年，正式废除和亲政策。自此，汉匈关系翻开了新的一页，也正式开启了汉匈之间，持续百年大战的序幕。
汉武帝在军事方面的改革包括几大方面。第一、设立内朝，削弱丞相和太尉的权利，皇帝对军队实施严格的直接控制，并且培养、提拔了一大批适应新战法并对自己绝对忠心的新兴武将，如卫青霍去病等人；第二，在军队人员的构成上，刘彻增加了期门和羽林两军，扩充南军北军， 并且在原有征兵制度的基础上，增加了募兵制度；第三不断完善和提升汉军刀剑、弓箭等武器和盔甲的冶炼水平，以及制造大批新型战车，如卫青漠北决战时大量使用的武刚车；第四建立一支强大的丝毫不逊色于匈奴的骑兵军团——这包括两方面：通过鼓励民间养马与建立官方养马场等储备大量战马，以及改变汉军以往的军事战略，开始实施适应新战法的大兵团长距离奔袭战术和训练士兵骑射水平。
在此期间内，也就是汉武帝刘彻决定改变汉匈关系现状，到汉朝大规模向匈奴开展的十几年间，汉匈之间的军事差距是在快速缩小的。
汉朝羽林骑
终于，在汉武帝元光六年，公元前129年，卫青率领一万骑兵，奔袭八百里，奇袭匈奴祭天圣地龙城，歼敌七百，打破了在汉军心中匈奴骑兵不可战胜的神话，也正式揭开汉朝对匈奴帝国反败为胜的序幕。
在汉武帝元朔二年，公元前127年和汉元朔五年，公元前124，卫青两次率领大军，再次通过远距离长途奔袭包抄的战法，先后歼灭匈奴白羊王、楼烦王、右贤王，不光歼灭匈奴军队有生力量几万人，而且夺取牲畜达千百万头。再次收复战略要地河南，也就是河套地区，在此筑城，设朔方、五原郡。恢复了蒙恬时期所筑的边塞防御，彻底解除了匈奴骑兵对长安的军事威胁，同时也在此建立起了对匈奴进攻的军事基地。
匈奴方面，在卫青的两次大规模强力打击之下，丧失了水草肥美，形势险要的河南地区，损失了大量有生力量与人员牲畜，军事实力开始从从巅峰走下坡路。自此，匈奴帝国的整体军事力量第一次被汉朝超越，并且从此再也没有得到逆转的机会。
匈奴人的噩梦只是刚刚开始，汉朝对匈奴的大规模持续打击仍在继续，汉武帝元朔六年（公元前123年）骠姚校尉霍去病率八百勇士深入大漠几百里，斩杀擒获匈奴两千余人，被封为“冠军侯”，此一役，十八岁的霍去病横空出世。
第二年霍去病被封为骠骑将军，率兵如风驰电掣般出击河西走廊，几天内奔袭上千里，，击溃匈奴西域小国无数，歼敌浑邪王、休屠王部4万余人。并迫使浑邪王率数万余众归降汉朝。从此，汉朝控制了河西地区，设武威、酒泉、张掖、敦煌四郡，为中原王朝正式经略西域奠定了坚实的基础。同时夺取了在祁连山北麓的匈奴最大的养马场，夺取并可以持续补充大量战马。
匈奴继丢失水草丰美的河套地区之后，又丢失战略要地河西走廊，被汉军切断了与西域的联系。至此，匈奴帝国的军事实力已被汉朝碾压，不由悲歌：“失我祁连山，使我六畜不蕃息；失我焉支山，使我嫁妇无颜色。”
漠北大战经过图
在卫青、霍去病持续打击之下，匈奴右翼军事实力损失殆尽，伊稚斜单于决定退居大漠以北，“诱罢汉兵，缴极而取之”，就是希望引诱汉军穿越大漠来攻，匈奴主力可以以逸待劳。
汉朝之面，刘彻清楚的看到匈奴右贤王虽被歼灭，但左贤王和单于本部实力仍在，汉武帝雄才大略，“宜将剩勇追穷寇”，决定以泰山压顶之势，派遣十万骑兵，战马十四万匹，步兵差役数十万，深入漠北，彻底歼灭匈奴主力。
漠北大战中，卫青率骑兵五万出塞，令李广、赵食其从东路迂回策应，自领精兵疾行千余里穿越大漠，天意让汉匈两国王见王，卫青遇到匈奴单于主力。汉军方面李广又犯了老毛病，迷失在大漠深处。卫青军团劳师袭远，遭遇严阵以待的伊稚斜单于本部精锐，兵力又不占优势。这一战也是真正考验卫青的军事水平的一战，他先以武刚车（兵车）环绕为营，派5000先锋骑兵出战，缓慢向后收缩阵势，至晚间大风骤起，沙石扑面，卫青果断命令大军从两翼包抄，阵型由“倒V”型瞬间转为“W”型，对匈奴大军形成合围。伊稚斜见败局已定，只得率精骑数百逃遁。卫青率大军追击至赵信城下，也就是今天外蒙古杭爱山，共歼敌一万九千人，“烧其积粟还师”，将匈奴的后勤基地的粮食吃了好几天，吃不完的一把火烧了这才班师。
霍去病另率骑兵五万，出右北平，行军两千余里，如一把尖刀，摧枯拉朽般横扫匈奴，彻底打残匈奴左贤王部，歼敌七万余。兵锋直指瀚海，就是今天贝加尔湖，在狼居胥山举行祭天封礼，自此“封狼居胥”成为中华民族历代兵家武将毕生追求的最高荣誉。
漠北大战匈奴骑兵损失十万余，左右贤王部和单于本部都遭受到了毁灭性的打击，财产牲畜更是不计其数，元气大伤。自此匈奴帝国实力日渐衰落，只能远遁漠北，又由于漠北水草枯竭无法生存，又再往西迁，自此漠南再无王庭。
汉朝方面，威胁汉朝百余年的匈奴边患基本上得以解除，但是匈奴并未得到彻底消灭，且未完全臣服于汉朝，刘彻本欲再次厉兵秣马，一举歼灭匈奴残余，但是此一役汉朝损失同样巨大，士卒死伤数万，军马出塞十四万，班师时只剩三万余，耗费军费上亿计，人力、财力、物力均难以支撑继续大战。
双方均无力再战，汉匈得到了二十余年的和平时期和实力恢复期。
匈奴再一次遭受到毁灭性的打击，要到汉宣帝时代。
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