永兴王是朱元璋次子秦王朱樉的一支支脉。朱樉一共有六个儿子，除了长子朱尚炳被封为王世子，日后继承秦王王位外，其余的儿子按照规定都要被封为仅次于亲王的郡王。
朱樉次子名叫朱尚烈，这位王子据说很受朱元璋的喜爱，曾经被接到了南京，在宫中被朱元璋亲自抚养。太祖召至京育于禁中，宠爱甚至。
洪武二十八年，朱樉去世，世子朱尚炳承袭了秦王王位，但是出人意料的是，朱元璋并没有给其他孙子任何恩典，没有下达册封郡王的旨意，因此作为曾经朱元璋爱孙的朱尚烈很纳闷爷爷到底要干什么，大哥继承了王位，自己也应该有个正式职称啊，不能一辈子什么都没有。虽然不解，但是朱尚烈不敢有任何怨言，毕竟爷爷的脾气他知道，惹火了爷爷吃不了兜着走。好在他并没有等很长时间，在经过四年叔侄大战后，四叔朱棣坐上了皇位，于是朱尚烈作为秦王的代表被派去恭贺四叔。
朱棣刚刚登基，为了笼络人心，他马上册封朱尚烈为郡王，封号很好听永兴王，有永远兴盛的含义啊。不过朱棣毕竟是皇帝四儿子靠造反夺取的皇位，心理很不踏实，对于二哥一门很是忌讳，生怕二哥一脉借出身来造自己的反，于是决定分解秦王府，将朱尚烈远远地打发到甘肃巩昌，这样一来朱尚炳就少了帮手。
朱尚烈长年生活在南京西安这样的大城市，见惯了大城市的繁荣，自然不愿意去西北荒凉的小城，于是故意耍性子，闹事弄得人尽皆知。朱棣虽然不高兴但是他此刻不方便处置朱尚烈，于是妥协了，让朱尚烈留在了西安居住，从此永兴王一脉在西安生根发芽一步步延续下去。
秦王是明朝第一王爵，但是屡次陷入大宗断绝的无奈中，不过这个大宗断绝只存在于朱尚炳的子孙中，对于朱尚烈这一脉倒是没什么影响，毕竟大宗再断绝，朱尚炳都有后代继承，而朱尚烈这一脉的子孙很平安，或许是永兴名字好，这一支会一直兴旺下去，于是父一辈子一辈的就这样下来了，一连传了四代，都没有出现问题，到了第四代永兴王朱诚澜出问题了。
第四代永兴王朱诚澜有两个个儿子但是很不幸都夭折了，因此出现了永兴王无子的尴尬，更要命的是他还没有兄弟，因此永兴王陷入无人继承的尴尬。对于这样的结果，朱诚澜认命了，于是他悲伤孤独的在正德二年去世。朱诚澜认命，但是永兴王的后人们不能接受这个现实，毕竟永兴王后人不是一个人，朱尚烈还有其他子孙，凭什么这个王位就取消了，能当上郡王也是好的，地位好处都在那摆着，谁也不舍得放弃。可是规章制度在那里，旁支子孙能继承王位吗？朱诚澜的侄子表示事在人为，是可以的。
朱诚澜的祖父朱志墣儿子众多，除了长子朱公鉐继承王位外，其他的儿子都被封为镇国将军，其中有一位朱公䤡，他有一个孙子名叫朱秉榉，当时已经被封为奉国将军，本来一辈子也就是这个爵位了，但是当他看到这位堂伯父没有子嗣，心中产生了对王位的渴望，于是找到了秦王朱惟焯希望能继承王位。
朱惟焯按照辈分是朱秉榉的侄子，而且他这一脉也是因为前任秦王无后才得以继承王位的，因此他对堂叔想要继承爵位的念头感同身受，而且他作为秦王负责管理秦王后代，朱秉榉确实是永兴王一脉中血缘上最适合的人选，于是向朝廷推荐由朱秉榉继承王位。
有了秦王的推荐，朱秉榉继任藩郡王是十拿九稳了，但是在最后除了问题。永兴王王只有一个，你得了别人就没了，永兴王其他族人不乐意了。朱秉榉的叔伯弟弟朱秉楶表示他比朱秉榉更有资格继承王位。理由是朱秉榉只是朱诚瀷是的庶子，并且朱诚瀷也是庶子，但是自己是嫡子，是爷爷的嫡孙，理应优先继位，并且自己的奶奶也支持自己继承王位。
这个理由报上去，朝廷一下子蒙了，这到底是怎么回事，朱元璋确实有过嫡子优先的祖训，怎么秦王会这么糊涂，在有嫡子的情况下推荐庶子。于是赶紧展开调查，结果发现朱秉楶的父亲是朱诚澬也是庶子，而且排行老二，父亲都是庶子，你是嫡子管什么用。谨按玉牒二祖皆庶支，例以长次为序。秉楶虽三支嫡长，不当加于二支秉榉之上。妄争图嗣，失序非礼。其教授辅导失职，宜究治。上曰：'可，教授其勿问。'
虽然在理论上有利于朱秉榉，但是经过朱秉楶这一闹，朱秉榉不敢再等待了，因为这样拖下去，自己很有可能真的就把唾手可得的王位丢了，自己要赶紧运作，于是他活动到了伯母朱诚澜王妃身上，在伯母面前嘘寒问暖，这使得丈夫早逝，没有子嗣的王妃很感动，于是她主动要求朱秉榉继承王位。有了伯母的支持，朱秉榉感到还不安全于是又找到了老乡，皇帝身边的红人大宦官刘瑾，这一下子就保险了，正德皇帝同意让朱秉榉继承王位。
忙活了一顿终于把王位弄来了，朱秉榉很高兴，可是还没等他笑出声来，刘瑾倒台了，自然受到刘瑾长年欺压的大臣们开始反击了，只要是刘瑾支持的全部反对，自然刘瑾支持朱秉榉继承王位也遭到了反对，他们拿出最新郡王继承制度，表示朱秉榉是朱诚澜的堂侄，以侄承袭王位属于冒封，这是不合法的，朱秉榉不能继承王位，而且永兴王应该马上废除。
朱秉榉的到这个消息傻了眼，没想到自己忙活了好几年终于要成功了结果居然是鸡飞蛋打一场空，什么都没落到，就在他欲哭无泪，做着连奉国将军都做不成的最坏打算的时候，正德皇帝帮了他。
正德皇帝在思考一番后，表示自己之前已经同意了朱秉榉继承王位，并且冒封这件事发生在同意他继承王位之前，不好反悔，就让朱秉榉继承吧，如果永兴王以后再出现无嗣，那就直接取消。
正德六年，朱秉榉终于有惊无险的成为了永兴王，这个位子他一直坐到了嘉靖十二年病死，随后他的儿子朱惟熣在几年后继承了王位。
不过朱惟熣没有他父亲日子好过，这个时候已经是嘉靖年间，明朝的宗室爵位经过一百多年的传承已经是漏洞百出，爵位膨胀，国家负担越来越重，嘉靖皇帝为了巩固统治大力修改宗室爵位制度，开始清查冒封现象，极力减少宗室高等爵位，重点就是郡王领域以侄承叔位，兄终弟及获取王位的现象，一大批冒封郡王被取消了爵位。而朱惟熣的王位就是他爸爸以侄子的身份继承伯父的王位，现在按照规定是不合法的。
朱惟熣看着那些宗室同族被剥夺王位后的惨状忧心忡忡，他自然不想自己也落个这样的下场，可是自己冒封是人所共知，如果等人举报一定会被皇帝严肃处理，不如主动坦白，争取个宽大处理，王位就算没了至少能保住眼前的富贵。
打定主意后，朱惟熣主动向皇帝自首坦白，主动交代了自己父亲冒封的来龙去脉和自己继承王位的缘由，请求皇帝宽大处理。
接到这封自首书，嘉靖皇帝很意外，因为他之前接到的都是被查出来死不认账的，没想到今天居然碰到一个自动交代的，他也知道这次清查冒封阻力很大，毕竟是剥夺了人家的荣华富贵，但是不这样做不行，今天居然有人主动交代了，他很高兴，于是他要重重的奖励朱惟熣，把他树立成宗室的典型，然后引导宗室其他人主动交代。
嘉靖皇帝没有废除朱惟熣的王位，而是允许他有生之年继续当永兴王，只不过他死后，他的子孙不能继承爵位，永兴王王位取消。
得到这个处罚，让朱惟熣喜出望外，没想到自己破釜沉舟居然成功了，自己保住了王位，就算自己的子孙没有王位也没有什么关系，肯定不会像那些被剥夺爵位的同族过的那么惨。这个处罚果然立竿见影，嘉靖二十六年，晋藩交城王也向朝廷自首自己是兄终弟及冒封郡王。
万历二年，朱惟熣病死，按照之前皇帝的旨意，他的子孙不在继承王位，按照朱秉榉之前的爵位降级为辅国中尉，永兴王位从此被取消。
永兴王位虽然取消，但是永兴王还有众多的族人需要管理，历代永兴王也需要后人祭祀，于是在万历四年，万历皇帝命朱惟熣蜀王嫡长子朱怀填以辅国中尉管理永兴王府一切事务，成为没有王号的永兴王。
几十年后，随着西安被李自成攻下，永兴王府也彻底消失了。
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