攻城武器，又称围城武器，是指设计用来破坏城墙或是防御工事的一种装置，大致可分为近距离直接破坏型，与远距离抛掷型。在古代，攻城武器主要是以木头打造，以基础的杠杆原理将石头等重物抛出攻击城墙，例如投石机。而随着时代的发展，火药与冶金技术不停的改进，攻城武器也演进为以火炮为主。而在英语中，以部队操作攻城武器，再配合完整的补给线进行攻城战被称为siege-train。
最早出现的攻城武器为冲车，由亚述文明研发，之后古希腊人发明了投石机。斯巴达人则在公元前429年的普拉提亚攻城战中使用了冲车进行攻城。尽管伯罗奔尼撒联盟的军队已开始使用火焰喷射器，但其余希腊城邦则仅使用攻城梯。
首个使用攻城器械的地中海国家为迦太基，迦太基人在布匿战争里的西西里岛陆战中投入了攻城塔及冲车等武器。这些攻城器械启发了古希腊城邦叙拉古的统治者大狄奥尼西奥斯，并于公元前399年发明了投石机。
而最早大量使用攻城器械的两位军事领袖为腓力二世和亚历山大大帝。而大量使用攻城器械促使了大型攻城器械的演进，例如安提柯王朝德米特里一世于公元前304年发明的破城者：高40米、宽20米、重达160吨。表面以铁皮包覆，内分成九个楼层，底座安置8个巨轮，每个轮子高3.6米。但最常被使用的攻城武器仍是最简单的冲车，借由在冲车顶部加装屋顶等防护装置，让攻击者能安全地抵达城墙下方或城门口进行攻击。
而在海上攻城战中，则使用了名为sambykē或 sambuca，类似跷跷板的攻城器械，它由巨大的铰链带动攻城梯，跨越城墙将水兵们送进城内进行攻击。它通常安装在两艘以上的军舰舰首，有时会加装盾牌以防御防守方的箭击。其他铰链式攻城器械则用于抓住敌方设施或是士兵，后来则发展为罗马海军的乌鸦吊桥。其余攻城武器则设计为投掷重物到敌军身上。
罗马帝国军队于攻城时，倾向于建造坡道越过城墙，例如在公元前306年的萨莫奈攻城战。罗马士兵们会躲在名为vineae的掩体下进行建筑坡道，掩体为长条走道型式，前方以柳条盾防护，另有一种叫做musculus ("muscle")的攻城器械。除了前两种攻城器械外，冲车也被广泛的使用，而直到公元前200年，罗马军团才开始使用攻城塔。
在欧洲战争史中，最早被记载使用的投射攻城武器为腹弩("belly-bow")，较大型版本的腹弩可投掷石块等重物。之后使用扭力系统的投射机及onager也被开发出来。
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