马类动物的起源可以追溯到距今6000万年前的始祖马，始祖马依次进化为渐新马、中新马、草原古马、三趾马、上新马、真马。真马最终演变为野马、野驴等多种种类。在距今2万年的冰河时代，体型大小不一的野马广泛活动在欧亚大陆上。其中有一种野马名为欧洲泰班野马，就是现代家马的祖先。
欧洲野马
在公元前2500年左右，野马最早在俄罗斯南部草原得到驯养。野马的平均高度在1.30米左右，个头较小，所以不适合驮载。当时的人们通过择优繁殖的方式培育野马，这就使野马在漫长的驯化过程中，个头逐渐越来越大。
但是这个驯化过程十分漫长，所以被驯化的家马在很长一段时间里，都不适合人们骑行。在1988年出土的晋卿赵鞅墓车马坑，当时的考古学者对马骨进行检测，结果发现：坑中马骨的骨干密度比现代家马低得多，马骨的强度也远远达不到现代家马的水平。
马骨的密度和强度跟马的乘载能力直接有关，由此我们可以得知，早期的家马是不适合乘载的。在商周时期，当时的家马因为乘载能力有限，所以最少都要用2匹马拉车。所以我们在看与商周时期相关的影视作品的时候，如果发现有一匹马拉车的话，那是有悖史实的。
商周马骨
直到东汉时期，单马驾车才成为主流。而这样的情况之所以出现，得益于家马在驯化过程中马挽力的逐渐增强。
商周时期，北方的戎、狄等少数民族虽然拥有了大量的马匹，但是还不能形成骑兵部队。而在春秋时期，秦国派给重耳的“畴骑二千”，也不是骑兵部队。因为当时马匹的主要作用是将战士输送到战场，然后战士们到达战场再下马作战。
公元前542年，晋将魏舒打败狄人，靠的是将惯于车战的晋兵转变成步兵，用步兵对抗狄人的步兵。这也证明当时的游牧民族是没有骑兵的，如果他们有骑兵的话，也不会用步兵进行作战。
早期的游牧民族很少入侵中原，也是跟他们还没有骑兵部队有关。后期的游牧民族在家马的承载能力增强的时候，才有了入侵中原的机会。
在战国时期齐景公墓殉马坑中，考古专家发现墓中马匹的高度在1.5米左右。这种高度的家马已经具有相当不错的乘载能力，这就让骑兵具备了登上战争舞台的基本条件。
齐景公殉马坑
骑兵要想在战场上作战，肯定需要训练战马。《蒙鞑备录》中记载了训马的方法：“马初生一二年，即朴草地苦骑而教之，却养三年，而后再乘骑。下马不用控击，亦不走逸，性甚良善。”
从这个训马的方法中，我们能够发现训马不是一件简单的事，它需要人们花费大量的时间和精力。除此之外，训马的人还要经常亲近、爱抚战马，毕竟战马不是机器，它也是需要情感联系的。
训马的方法不是一蹴而就，它是人们经过漫长的摸索、实践，最终总结出来的经验。从亚述骑兵的发展过程，能直观地感受到训马方法的发展过程。早期的亚述骑兵是两两组合进行活动，通常是一名弓箭手加上一名不带武器的伙伴。在战斗的时候，弓箭手通过射箭战斗，而另一名伙伴则负责牵马，控制马的方向。
古人骑马图
之所以出现这样的作战方式，与亚述骑兵还没有掌握完善的训马方法有关。后期的亚述骑兵实现了单人单马作战，这证明他们逐渐掌握了完善的训马方法。
所以在训马的方法还没有成熟之前，骑兵很难成为独立的兵种。商代和春秋时期人们显然没有掌握成熟的训马方法。
家马具有乘载能力，骑兵掌握成熟的训马方法之后，也不能实现骑兵大规模登上战场作战。因为在马鞍、马镫等马具还没有出现的时候，骑兵在马上是不稳定的，武器交锋在一起，带来的反作用力很容易让骑兵从马上坠下。骑兵一旦坠马，在古代的医疗条件之下，死亡率基本是100%。
所以早期的骑兵使用的都是弓箭，进行远距离作战，是战争中的辅助力量。当马鞍出现后，骑兵尴尬的局面被打破。早期的马鞍是一块简陋的布或者皮革，人们在马的腹部兜上一条腹带，然后把马鞍固定在马背之上。
古代马鞍
不久之后，两边翘起的高桥马鞍出现，这就让骑兵能够使用刀、矛等近战武器，冲锋在战场之上。
随后马镫以及骑兵护具的完善，让骑兵的力量完全发挥了出来。不管是近战肉搏，还是快速驰援，骑兵都成为了战场上令人畏惧的兵种。
古代马镫
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