而“跪拜”的“跪”是“两膝着地”，“拜”为“行敬礼……古时为下跪叩头及打恭作揖的通称。”（《辞海》）这两个字在古代典籍中屡见不鲜。《礼记·曲礼上第一》：“若非饮食之客，则布席，席间函丈。主人跪正席，客跪抚席而辞。”意为：若不是请来吃饭的客人，要铺两张席子，两席距离要有一丈。作主人的要跪着为客人整理席子，客人则应跪着有礼貌地按住席子以示推辞。《论语·子罕》：“拜下，礼也。”下跪行礼即“拜下”。
学者曾探讨鞠躬和跪拜的礼仪，其雏形来自：“人类刚刚能直立行走时，他们的行走姿势，大约跟现在动物园中的猩猩单用后肢行走的姿势差不多，弯腰曲背、身体前倾、步履蹒跚，前肢下垂，离地面很近。以这种姿势行走的人们，当他们站定表示友好或敬意时，前肢着地、后肢弯曲便是很自然的了。”这些有意无意的象征性动作，年深月久，有的成为社会生活的习惯，并常用作维护社会秩序、巩固社会组织和加强部落之间联系的手段。“进入阶级社会以后，统治阶级利用其中某些习惯，加以改变和发展，逐渐形成各种正规的‘礼’。”（姚荣涛《“跪拜礼”的起源和消亡》）
在生产力还很低下的时代，桌椅还没有创造出来，无论贵贱，皆是席地而坐。“坐”的姿势是两膝着地，臀部贴在脚跟上。而“跪”则是两膝着地，伸腰，让臀部离开脚跟。以坐姿而行跪拜礼，十分便捷，古人称：“跪而益至其恭，以头着地为拜。”
从奴隶社会到封建社会，各种礼仪渐次繁杂化、规范化、经典化。跪拜礼这一项，就有九种格式：“稽首”“顿首”“空首”“振动”“吉拜”“凶拜”“奇拜”“褒拜”“膜拜”。各个层次、各种身份的人，在各种不同的场合，必须明晰地使用不同的跪拜礼。这九种跪拜礼，姿势也略有不同，虽都是双膝着地、俯首低视，但有的须以头叩地，如“稽首”“顿首”；有的头不叩地，如“空首”；虽多以双手下垂及地，但“膜拜”却是举起双手，伏地而拜。此中的“稽首”是最为尊敬的跪拜礼，头着地要多停留一些时间，臣子拜见君王时使用。而“顿首”，则是头稍着地即起，用在地位、身份相等的人们之间。
清乾隆朝，英国外交使节到北京来谒见中国皇帝，他当然不肯行跪拜礼，经交涉，最终应允其使用西洋式单腿跪拜礼。太平天国的翼王石达开，兵败被俘，对当时的四川都督骆秉章亦不行跪拜礼，史载为“长揖不拜”。
辛亥革命成功后，孙中山马上宣布废除跪拜礼。继而袁世凯阴谋得逞，登上总统宝座，迫于形势，也宣布：男子大礼脱帽三鞠躬，常礼一鞠躬，平时相对只需脱帽致意；女子可以不脱帽，大礼、常礼只鞠躬。
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