早在1866年，世界上第一枚鱼雷便已诞生，发明者是英国的罗伯特·怀特黑德，为了纪念第一枚鱼雷的诞生，便以该工程师的名字命名该鱼雷，也称该鱼雷为“白头”鱼雷（怀特黑德的音译），虽然白头鱼雷的实际性能并不可靠，但仍有不俗的威力，有一击必杀的能力。因此鱼雷作为一种创新性的武器出现在世界上，很快引起了世界上各个国家的注意。但“白头”鱼雷也仅仅是解决了鱼雷有无的问题，想要鱼雷在实战中起到更大的作用，必须将鱼雷进行进一步升级改造才行。因此，鱼雷便一步步变为了武器中数一数二的“奢侈品”。
早期的白头鱼雷没有安装定深器和控制方向的舵机，在发射后很容易一头栽近水里，也容易因为海浪而偏离目标，射程也仅有200米到600米的距离。后来的人们为了解决这些问题，便发明了直航鱼雷。直航鱼雷的最大特点就是，鱼雷能够在固定的深度航行，同时自动修正航线，使自己的航迹是一条笔直的直线。为了让直航鱼雷具备以上性能，需要在鱼雷上安装并调试一系列的精密机械仪器，例如陀螺仪和定深器。
陀螺仪可以避免鱼雷发射后因为偏转而走偏，甚至打转。在陀螺仪感觉到偏转后，就会控制鱼雷修正航向，使其航行出一条直线。虽然陀螺仪到今天已经非常普及，但是在当年，甚至包括现在，一具高精度、高性能的陀螺仪也是非常昂贵的。别看陀螺仪的结构相对简单，可是对其生产国家的机床工艺、铣削技术、加工精度都有着极高的要求。生产一具高精度的陀螺仪的难度，并不比著名的瑞士机械表低多少，甚至更高。在二战时，能够生产鱼雷的国家就少之又少。可以说，鱼雷一开始就不是小国家能够玩得起的。
这么高的标准，还只是二战流行的直航鱼雷的配置。到了二战后，鱼雷也随着制导技术而高速发展，出现了各种各样的制导方式，如声导鱼雷、线导鱼雷以及现在最先进的末端制导鱼雷。末端制导鱼雷在发射后的前段时间，是通过潜艇上的线来控制其大致航向的，而到了攻击阶段，鱼雷自主进行探测并攻击目标，这分为声呐探测和尾流探测，前者通过自身的传感器，来探测敌方舰艇的声呐信号，从而自导并进行攻击，但是极易被干扰弹干扰，因此还是有一定的缺陷。
而尾流探测，则需要鱼雷通过自身传感器，来探测舰艇尾流气泡对声光散射的影响，和水体内电磁状态的不同，来追踪舰艇的航迹，进入对方的尾流并跟随，直到最终攻击成功，采用末端制导＋尾流探测的鱼雷具有极佳的隐蔽性和准确性。但很显然，这不仅仅是在制造工艺上的简单要求了，还需要研发它的国家，在制导科技、流体理论、探测器灵敏度上都拥有极高的水平。目前，能研发制导鱼雷的国家就少之又少，仅有中国、美国、俄罗斯等9个国家，比能够研发导弹的国家还要少。值得一提的是，虽然研发末端制导＋尾流探测的鱼雷难度较高，但中国目前大量装备的鱼7、8、9、10都应用了这些技术，其实力在同型鱼雷中是数一数二的。
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