安史之乱虽然表面上平定了，但其留下的祸胎远未消解，其第一件就是藩镇跋扈。平叛战争中，唐朝自己的部队，其数量、战力皆不足，朝廷又指挥不当，遂久战无功。不得已之下乃引用回纥之援。回纥人不是白出力的，作为报酬，唐廷默许他们在攻占洛阳后纵兵大掠，结果自然是一场惨祸。这样到史朝义被杀之后，叛军虽然大势已去，唐廷也已力竭，又不敢过分引用回纥，遂只好用招安之法。这时叛军中的将领，还有力量的是田承嗣、李怀仙和李宝臣，唐廷将他们都封为节度使，各给了一个地盘了事。主持招降的仆固怀恩，后世常说他要养寇自重，恐怕是冤枉的。唐廷当时已无力剿灭三镇，若要仰赖回纥之力，岂非引狼入室？所以招降之策实是迫不得已。
唐廷封田承嗣为魏博节度使，李怀仙为卢龙节度使，李宝臣为成德节度使，此即为“河北三镇”。几位叛将既不为朝廷所信任，也不信任朝廷，所以为了自保不得不竭力维持自己的力量。三镇虽然名义上归顺朝廷，实则完全自行其是，如同唐境内的独立国。各镇节度使地位的传袭，地方官的任免，地方上的民政，唐廷皆不能干涉，地方财赋也不能出境。唐廷为了平叛在内陆亦增设了许多军镇，亦以节度使领之。这些本来效忠唐廷的节度使，在镇久了，也渐以三镇为榜样，跋扈起来，甚至与三镇勾结为盟。
779年，唐代宗死，长子李适即位，是为唐德宗。德宗即位之初，用杨炎为相，推行“两税法”，使唐廷的实力有所恢复。781年，成德节度使李宝臣病死，其子李惟岳请求袭父职，德宗不许。李惟岳联合魏博节度使田悦、淄青节度使李正己共同以武力抗命。德宗命淮西节度使李希烈率兵讨伐。李希烈兵力不足与三镇相抗，遂亦举兵叛乱。德宗又发泾原兵平叛。泾原兵路过长安，因赏赐微薄而兵变。唐德宗逃到奉天，叛兵占据长安，拥立泾原节度使朱泚为帝。朱泚发兵攻奉天，德宗几乎不保，幸得河东节度使李怀光入援，才将朱泚击退。李怀光旋即又与宰相卢杞交恶，举兵反叛，与退守长安的朱泚联合。德宗又逃到梁州，此时已有神州陆沉之势，不得已只好赦了诸镇的罪，专讨朱泚。到784年，德宗用李晟收复了长安，朱泚为部下所杀，次年李怀光亦被讨平。虽然唐廷收复了长安和关中地区，但对关东造反的藩镇已无力过问。此即史称“奉天之难”。经此一难，唐廷的威望和力量更为衰落，天下的藩镇更加跋扈了。
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