十八世纪中叶，清朝的邻国尼泊尔建立起廓尔喀族统治的新王朝，新国王蓄意向外扩张势力，于是乾隆五十三年（1788年），廓尔喀以西藏当局征收贸易税太重为由，派兵入侵西藏边境。
乾隆五十六年（1790年），廓尔喀又再次兴兵，直犯班禅额尔德尼驻锡的日喀则，洗劫了札什伦布寺，掠走大批珍宝财物。而驻藏大臣保泰临阵退缩，竟想把达赖和班禅移至青海。清廷闻报，即派福康安为将军，与参赞海兰察、奎林（福康安堂兄）率巴图鲁侍卫入藏，迎击入侵者。
行前，乾隆帝对福康安面授方略。乾隆帝决心对廓尔喀大张挞伐，以求边境永远安宁。九月二十九日，福康安自京启程，由山西、青海一路驰驿赴藏，海兰察因率兵众多，由河南、陕西、甘肃分别行走至青藏。
十一月，福康安收到乾隆谕旨，因青海口外时值隆冬，如果由此入藏，必然险阻丛丛，命他改道而行，该路均有驿站，只是稍迟于指定日期抵藏。福康安素性勇猛，认为军情紧迫，仍从西宁一路入藏。此时一路。青草未茂，马皆瘠疲，因福康安行走疾速才未至困境。
福康安在西宁停留四天之后即轻装简从，由当噶尔东廓尔（在今青海西宁市西面）一带启程入藏，翌年正月初三到达青藏边界，正月二十日抵拉萨。从西宁至拉萨，全程四千六百里，途中步行六十天。
福康安所部军队隆冬时节入藏，所遇跋涉之险难以想象，他们每日凌晨三时动身，至卜午七时才能停止行进，每天所行道路需当地喇嘛走两天尚有余，一些人迹罕至的雪山，旧雪积存至七、八寸或二、三尺不等，难于登陟。遇黄河发源处，泉水很多，冬季则处处结冰，乱石纵横，马蹄倾滑，行走更是艰难，不能速行。
一旦行走至高地，又出现高山反应，“人行即喘，头目眩晕，肌肤浮肿”，加上水土不服，很多人染病身亡。参赞海兰察即生病返京，不久死去。
驻藏大臣舒濂、参赞奎林等人也病死西藏。福康安虽是年富力强，也感寒犯病，略形困顿。福康安所部一路，寒冬兼程跋涉，越过世界屋脊，可谓奇迹。
福康安抵藏后，乾隆命他迅速出兵作战，不使廓尔喀军队有喘息之机，以尽快收复失地。此时西藏有军队一万六千余人，粮饷亦充足，于是福康安在各路人马到齐后，即行进剿。
四月二十五日，福康安前往绒辖、聂拉木察看地势，定下进兵路线。四月二十七日，福康安由今西藏南部边境的第哩浪古进兵，五月六日行至擦木附近，然而擦木两山夹峙，中亘山梁，廓尔喀军队扎营在山高处，显然难以攻取。
福康安乘夜色潜兵进攻，兵分五队，两路深入敌寨左右山梁堵截；两路绕至敌后，截断敌军退路，海兰察领一队由正路直攻敌寨。福康安则督军往来截杀，指挥作战。
次日黎明，福康安督兵登山，靠近建于大河与山梁之间的两座石碉，毁两丈余高的城垣，与敌军短兵相接，终于攻克防守坚固的碉寨，夺取了擦木。
攻下擦木之后，福康安所部军队直趋济咙。廓尔喀军在济咙建有要塞，据险筑下各碉卡，相互援应，成椅角之势。五月十日，福康安分兵出击，先翦除旁边各寨，再以主力攻其中坚。清军以木梯登寨，毁其石垒，并用大炮不断轰击，终于成功地占领济咙的廓尔喀军寨子，杀敌六百余人，活捉二日余人，收复了济咙。
至此，清军廓清了自擦木至济咙边境的廓尔喀军。乾隆闻讯，自是十分欣喜，特赐福康安御制志喜书扇，加上御用佩囊，以表嘉许。
廓尔喀军已被清军赶出国境，清军即可就此罢兵议和，在谈判桌上解决双方所存矛盾和芥蒂。但是乾隆认为，必须攻入廓尔喀境内，占领都城阳布，迫使其归降，才能一劳永逸，实现边境安宁。
于是五月十三日，福康安又率军由济咙出发，一路高山夹峙，路险道窄，清军进至索勒拉山攻敌石卡，追敌至济咙西南八十里外的热索桥，最后以木筏渡河，攻至密哩顶。福康安率军沿路攻打敌寨，直抵距阳布一百余里的雍雅（今尼泊尔境内）。
廓尔喀国王恐国都难保，而邻国锡金、不丹可能趁势报复，遂派使者前往印度，请求孟加拉英国东印度公司，以武力支援，但孟加拉总督以西藏为中国领土，又想维持英国在广州的利益，没有出兵援助。
廓尔喀见势不妙，遂遣使求和。福康安认为这是廓尔喀缓兵之计，哪肯坐失事机。七月，福康安带足军粮，继续领兵前行，进攻噶勒拉山，直取甲尔古拉、集木集两要寨。其间六战皆捷，所杀四千余人。廓尔喀举国震惊，军队人员死伤甚多，因此乞降。
福康安至热索桥以后，以为抵阳布必将“势如破竹，旦夕可奏功，甚骄满，拥肩舆挥羽扇以战”，自比诸葛亮，于是士兵也产生懈怠思想，廓尔喀军趁机而入，因此清军也伤亡惨重。加上廓尔喀水土恶劣，霖雨不止，死者甚多。廓尔喀军此番求和，福康安遂退兵至雍雅，等待朝廷指示。
八月十日，乾隆即谕福康安，西藏气候骤冷，往年九月以后即冰雪封山，卜雪当会更早，着“冒险深入，转瞬冬令，设全进退两难，关系尤为重大。”指示他可以接受廓尔喀的乞降，撤兵回国。
二十二日，当乾隆得知廓尔喀军确已“禀恳归降”，遂特颁渝旨，准许纳款班师。从战局及时令考虑，乾隆和福康安等人都希望早日结束这场在异域的艰苦战争。
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