用TFmini Plus自制激光扫描仪

教你用TFmini Plus自制激光扫描仪【附教程和代码】 

上个月，来自欧洲具有十多年无人机项目工作经验的网红大叔Tiziano自制了一个简易激光扫描仪(Laser Scanner)，应用于机器人或无人机项目中。通过将北醒TFmini Plus单点激光雷达、舵机(Servo)和树莓派(Raspberry Pi)结合，即可获得可视化扫描方案。

Tiziano大叔认为北醒TFmini Plus单点激光雷达具有IP65防护等级，精度相较于超声波及红外高很多，测量距离在10cm-12m，更适合为了节省成本且只对正向物体进行避障的项目。不过，大叔为了获得更多方向的障碍物信息，就用TFmini Plus自制了一台180°激光扫描仪。

首先需要准备一台180°舵机、3D打印支架、5个两毫米螺钉，一台TFmini Plus单点激光雷达（附带4P连接器）产品也可支持Pixhawk

大叔通过自制转接板将TFmini Plus与Raspberry Pi串口结合，然后将舵机的5V电源线、地线、输入/出口分别与之相连，下图为整体电路原理图。

接下来是读取TFmini Plus数据测试阶段，登陆北醒官网，下载产品使用说明书，附赠一波大叔匀速操作上位机软件的动图如下。

为解决舵机的转动问题，大叔利用ServoBlaster Library操控代码。

最后利用ROS中的一个3D可视化工具rviz进行建图，就可以看到扫描出的数据啦。

TFmini Plus激光雷达是北醒TF系列的明星产品，继承上一代体积小、低功耗、极具性价比三大特点上，新增可调节频率模式，盲区小等特点。Tiziano大叔利用TFmini Plus自制了性价比极高的激光扫描仪，虽然整个操作过程不到10分钟，却感受到他无限的创造力。我们期待有国内的更多科技网红，DIY达人可以体验到其中的乐趣， 附上大叔自制视频：