蔡瑁欲杀刘备，刘备却骑的卢马越过檀溪躲过一劫。惊魂甫定，却遇到水镜先生谈说卧龙凤雏。后来与赵云、关、张等一起回到了新野。一日，刘备在街上遇到了徐庶。徐庶说刘备的的卢马“妨主”，要刘备把马送给他痛恨的人，等那人死后再取回就可放心骑了。但是刘备不同意，所以徐庶就被刘备的仁义感动而愿意为刘备效力了。
不久曹军南下，徐庶用计帮助刘备几次打败曹兵，被封为军师。
曹操得知此事很惊讶。曹操的谋士程昱献计说：丞相如果想用此人，召来不难，徐庶是个孝子，丞相派人把他母亲接到许昌，再仿他母亲的笔体写信让他来许昌，他必来。'
徐庶接信，果然大哭一场，拿信找刘备辞行。刘备见信也哭，强留徐庶叙情一夜。第二天，刘备在城外排宴替徐庶饯行。
刘备拉着徐庶的手说：'先生这一走，你我天各一方，不知何时才能再见?'说完又痛哭流涕。
徐庶行数里又拍马返回对刘备说：'忘了一件大事，襄阳城外二十里的隆中，有一位天下奇人叫诸葛亮，将军想不想见他?'刘备说：'我当然愿意见他，不知他能比上先生吗?'
徐庶说：'他抬头能知天文，低头能察地理，见面能识人心，是天下第一才人，如他能出来帮助，将军就可以稳坐天下了。'
刘备见徐庶这样了解诸葛亮，想请徐庶辛苦一趟把诸葛亮请来。徐庶摇头说：'这样的人才，只能将军亲自去请，他愿不愿出来，还得看将军的诚意。' 徐庶说完，策马离去。之后引出刘备三顾茅庐的故事。
徐庶迫于曹操将其老母胁于曹营，而不得不离开刘备。但从不为曹操设谋。故后世有“徐庶进曹营 —— 一言不发”的谚俗
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