府兵制是中国西魏时开始出现的一种兵役制度，宇文泰建立于大统年间，北周、隋、唐初继续沿用。中期随着社会经济的发展逐渐崩坏，直至唐玄宗天宝年间取消，改而实行募兵制，前后历时约二百年。
起源
六镇之乱后北魏内乱，分为东魏与西魏，西魏大统八年（542年）权臣宇文泰将关中地区的六镇军人编成六军。随后宇文泰仿照鲜卑旧有的“八部大人”，将部队分由八柱国统领，而使整个军队部落化。八柱国只有六柱国大将军领兵，西魏宗室元欣虽为柱国之一，实无兵权，另外宇文泰本人为全军统帅，亦为八柱国之一，以“督都中外诸军事”加衔；直到大统十六年，已建立起八柱国、十二大将军、二十四开府的组织；肇起于北魏的团练，即汉人组成的地方乡兵也是府兵的兵源之一。北周改府兵军士为“侍官”，成为皇帝的亲军，一人充员府兵，全家皆编入军籍。隋文帝杨坚开皇十年（590年）下诏：“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式。”成为“兵农合一”的制度。唐初承袭隋制，初置十二军。贞观十年又设折冲府，分布于全国各地，府分上中下三等，一千二百人为上府，一千人为中府，八百人为下府，府兵十人一火，五十人一队，百人一旅，“皆取六品以上子孙及白丁无职役者充”，战士要自备兵器和粮饷，杜甫的《兵车行》诗：“或从十五北防河，便至四十西营田。”即是当时府兵的写照。全国设置的折冲府最多有六百余处，总兵力达68万人。折冲府有木契、铜鱼（即“上下鱼书”），朝廷征调兵力之时，便下敕书与木契、铜鱼，由都督与郡府参验合符时，然后发兵，高级将领皆临时委派，至战争结束后，“兵散于府，将归于朝”。
特点
府兵制的特点可以简单概括为：平时为民，战时为兵；兵不识将，将不知兵。府兵的户籍由军府（称为折冲府，折冲一词取于古语“折冲于樽俎之间”，有不战而胜之意）掌握。和平时期府兵耕地种田，并在折冲将军领导下进行日常训练，每年冬季十一月由折冲府召集，“教其军阵战斗之法”；战争发生时，由朝廷另派将领聚集各地府兵出征，府兵作战一般不能长期在外，也很少远征作战，更不能随意更换原驻屯地。战事结束后各地府兵仍归本镇，重新纳入当地折冲将军的管辖下。这种兵役制度的初衷本是为了解决自三国、南北朝以来军队成为将领个人私产（部曲）的局面，有利于防范地方割据势力重新抬头，此外还结合了屯田制，有利于农业生产，减轻国家军费开支，部分解决了后勤供给问题，也扩大了兵源。
府兵制过去说来被认为是建立在均田制的基础上的，至唐朝后期，均田制被破坏，而且边患日深，机动性极强的北方骑兵入侵也要求唐朝军队作到兵将合一，能远征、能于边境长期驻防。故府兵制难以继续推行下去，终被取消。近年研究成果发现，府兵制及均田制的破坏同为唐代中央政府对于人口流动、户口资料的掌握能力下降所造成的结果，两者之间并非为简单的因果关系。天宝八年四月，朝廷有对吐蕃战争，府兵已经无法维持，士兵多逃匿，管理府兵的折冲府根本无兵可交，五月十日，李林甫奏停折冲府上下鱼书，折冲府至此名存实亡。由于府兵大坏，唐朝的军队由府兵制转变为募兵制，军队地方化的态势形成，在外的将帅与士兵的关系较密切，是藩镇割据的直接原因。朝廷畏其叛乱，遂改由宦官监军，中唐以后宦官的权力逐渐坐大（中国的第二次宦官时代），甚至可以直接废立皇权。
转型
由于唐朝初期利用隋朝制度来实行府兵制以征集管理军队。但到了唐玄宗后期，府兵制遭到了严重破坏。唐初规定府兵三年一代，但随着唐朝中期之后边患增加，用兵不断，戍期延长，加上腐败日益严重，边将侵吞士兵财物，强迫士兵为自己服苦役，因此无人愿当府兵。天宝八年（749年），管理府兵的折冲府已经无兵可交。唐政府不得不停止征发府兵，改行募兵制。唐初曾在局部边地少量募兵，自玄宗时开始盛行，开元年间，京师宿卫、边镇戍兵和地方武力基本上俱为募兵充任。
评价
晚唐著名诗人和古文家杜牧盛赞府兵“三时耕稼，一时治武”，“虽有蚩尤为师（一作帅），雅亦不可使为乱耳，……雅亦无能为叛也”。
历史学家陈寅恪首开本朝研究府兵制之先河，他在《唐代政治史论述稿》一书中首先认为府兵制本身是“明是以一军事单位为一部落，而以军将为其部之酋长。”，“府兵是禁军而非地方军或边防军”。府兵制度原自于鲜卑人的武装组织，因此具有浓厚的部落化色彩。但府兵制的研究至今仍存在不少争议，王树椒认为府兵制不是部酋分属制，他又认为府兵制乃来自北魏番戍制，而非鲜卑兵制；谷霁光也认为“过分强调鲜卑部落之制，是不适当的”。至于府兵制是否兵农合一，学术界至今说法不一。府兵在军事上的作用，历来被杜牧、白居易等文人过分夸大，杜牧还以为府兵制废止是开藩镇割据之端，李泌撰《议复府兵制》，希望能够恢复府兵制，以便遏止军阀割据。李繁的《邺侯家传》可以说是将府兵制推向神话，不可尽信。事实上府兵长期兵额不足，贞观十一年（637年）征高丽一役，兵源还包括了兵募。贞观二十二年（648年），太宗再出征高丽，主力仍是兵募。府兵制主要是宿卫京师，出征并非主要任务。府兵仅限于有折冲府的州，主要在京师周围和边境，折冲都尉和果毅只负责练兵，不能发一兵一卒。
历史学家钱穆认为明朝的卫所制，也属于府兵制，“明太祖平天下，原定有卫、所制度，其实也就如唐代的府兵制，不过名称不同而已。”。
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