少年称健
汉熹平五年（176年），马超出生于扶风茂陵一个落魄靠砍柴卖柴为生家庭里。祖父马平曾经任天水兰干尉，后来丢失了官职，因为家里贫困娶了羌女为妻，生下了马超的父亲马腾。马腾在追随凉州刺史耿鄙征讨王国等人前，经常从彰山砍伐木材，背到城里去卖，来养活家小。
汉兴平元年（194年），马腾因个人私事而有求于当时控制献帝的李傕，没有得到应允，于是愤怒率兵准备攻打李傕。汉献帝派使者去劝解，但双方都没有理会，随后屯于金城的韩遂率兵前来劝解，然而却与马腾互相联合起来，一起进攻李傕。双方于长平观长开交战，马、韩兵败退回凉州。 马超已年满十八，已然符合领军作战的年龄标准。是否参与该战斗有待考证（小说《三国演义》就刻画了这段马超英勇善战初次登场的形象。）
汉兴平二年（195年），马腾上表称军队补给不足，请求在池阳屯兵食谷，得到朝廷允许后，马腾率军改屯长平岸头 。三辅动乱，马超领兵攻破苏氏坞，掠夺苏氏坞的马匹等充军资。 （益州耆旧传记载：马腾、韩遂都曾与刘焉有结连，后来马超和刘璋也相互来往，马超有联蜀的意思，但益州郡守王商告诉刘璋：“马超勇猛但是不仁义，有利益就不会考虑义气，不可以结为唇齿。老子曾经说过：“自己的宝物，不可以展现给别人。”如今益州这个地方，人才丰富百姓幸福，宝物一拿出来，是狡猾的人都想得到，所以马超等人才会垂涎。如果招引过来亲近，就像养只老虎一样，给自己引来祸患”刘璋听取了建议，拒绝马超的联结请求。）
汉建安元年（196年），马腾和韩遂因为部下一些小摩擦导致原本称兄道弟的两人互相征伐。此役中，刚满20岁的马超随父亲领兵与韩遂交战。此时的马超已经在号为“天下强勇”的凉州军中，被称作“健勇”。韩遂军营中的同样有被称为”健勇“的阎行，阎行在战场交战时，遇到马超，试图用矛刺马超，矛却被马超折断了，接着阎行用断矛击打马超脖子，几乎杀死马超。（此事载于民间私撰《魏略》）
建安二年-建安三年（197年-198年），马腾和韩遂成为仇敌后，马腾率先攻击韩遂，韩遂败走。后韩遂又召集部下进攻马腾，杀死了马腾的妻儿（马腾结发妻子和嫡长子-待考），两人争战不休，谁也不能吞并谁。
建安四年（199年），荀彧曾经告诉曹操：“关中势力分散，只有马超（一说马腾）跟韩遂的实力最强”。让曹操劝服马超、韩遂。曹操于是上表任命钟繇为侍中、代理司隶校尉，持节督关中诸军，将后方事务委托给他，特别授予他不受制度拘束的权力。钟繇到达长安后，在凉州牧韦端协助下，致信马腾、韩遂等人，为他们陈述利弊祸福，马腾、韩遂都送自己的世子到朝廷为人质（马腾的嫡次子，马超不知名的兄弟）。
征战雍并
建安五年-建安六年（200年-201年），曹操与袁绍展开官渡之战。为安抚马腾、韩遂，暂时缓和后顾之忧，朝廷召拜腾为征南将军、韩遂为征西将军，允许他们开府辟召掾属， 可此时的马超却未有一官半职。
建安七年（202年），乘曹操进兵河北，关中空虚之际，袁尚派郭援与高干协同南匈奴单于大军略取河东，此时关中由司隶校尉钟繇镇守，势单力薄，于是钟繇写信给马腾、韩遂，述说其中的厉害关系，又派张既、傅干等人去劝说。马腾于是派马超率领万余人入关中助战，朝廷任命马超为司隶校尉督军从事，讨伐郭援、高干等。郭援亲率大军渡过汾河时，马超率领自己的军队在郭援渡河过一半的时候截杀。作战过程中，马超的脚部中箭受伤，但马超没有退缩，用布裹住受伤的脚，继续领军作战，大破袁军，马超部将庞德亲手将郭援斩杀，随后高干和匈奴单于投降。这次的英勇作战，使得马超被后世称为“虎臣罴士” 曹操担任丞相时，曾想召封马超为徐州刺史，但马超拒绝不去赴任。于是曹操改封马超为谏议大夫。
建安八年-建安九年间（203年-204年），马超随父亲马腾屯聚三辅，防备北边的胡族贼寇，东边的逆乱张白骑，善待士人推举贤才，怜悯救援百姓们的身家性命，三辅的人民都非常爱戴马腾军。
建安十年-建安十二年间（205年-207年），高干又召集旧部再次造反于并州，曹操派张既征集马腾、韩遂、马超等西方诸将，大破高干、张晟军，斩杀了反叛的卫固等人。 朝廷召拜马腾为前将军、槐里侯、假节，马超也随父亲屯兵于槐里。
建安十三年（208年），马腾一来与韩遂不和，二来觉得自己年老，在张既的劝说下入朝为官，被朝廷任命为九卿之一的卫尉。马超的两个弟弟马休，马铁也被封奉车都尉、骑都尉，唯独马超留守凉州，被封为偏将军、都亭侯，统领马腾的部队，割据原来马家势力所在的“三辅”，依旧屯兵于槐里。
建安十四年（209年），曹操与孙刘联军展开赤壁之战，鉴于马超和韩遂之间的博弈，虽然对曹操有威胁，却没有做出进攻曹操的行动。
建安十五年（210年），周瑜跟孙权提出攻占两川联合马超围攻曹操，但计策未实施就病逝了，而周瑜的计划中并没有联合韩遂，足以说明马超当时在北方的威望和实力。
合战潼关
建安十六年（211年）三月，曹操派遣钟繇、夏侯渊率领军队出河东，试图经过马超等凉州军阀的领地进攻汉中张鲁，以马超、韩遂为首的关西军阀都怀疑曹操要攻打吞并凉州。马超料到这是曹操的假道灭虢之计，利用自己在关中西北的政治威望，联合凉州诸将起兵反抗曹操。率领十万人马（包括侯选、程银、李堪、张横、梁兴、成宜、马玩、杨秋等凉州军阀势力）推举韩遂为都督，屯聚于渭河、潼关，建列营寨。曹操派遣曹仁率领夏侯渊、钟繇等前往拒守，因为忌惮精悍的关西兵，曹操下令让诸将坚壁固守，不要擅自进攻，等待曹操大军的支援。
据《魏略》记载，起初，马超为了拉拢韩遂一起反曹时，为了尽量拉拢，凉州第一势力的韩遂，对韩遂说过“之前司隶校尉钟繇，让我进攻吞并韩将军，关东人的话不能再相信了，现在为了抵抗曹操吞并我们，我决定放弃父亲，以韩将军为父亲，韩将军也应当放弃儿子，以超为儿子”韩遂也对反对自己的女婿阎行说：“关中诸位将领不谋而合，似乎是上天安排的。期间还曾拉拢刘雄鸣势力，但遭到拒绝，被马超率兵击破，投靠了曹操。
七月，曹操率领中原大军亲自西征，与马超联军在潼关夹关对峙。
据《山阳公载记》记载，曹操军驻扎在蒲阪，想要西行渡河，马超听说后对韩遂说：“可以在渭河北岸据守，不到二十天，河东粮食用尽，敌军便自行撤军了。”但是被韩遂的“半渡击之”的计谋代替。曹操后来听闻了马超的计策后，感叹：“马超小儿不死的话，我恐怕连葬身的地方都没有了”。
八月，曹操从潼关北渡黄河，派遣徐晃、朱灵等率领四千人夜渡蒲阪津，马超知道后，派遣梁兴率领五千兵进攻徐晃，被徐晃击退，于是徐晃占据河西设立营寨， 曹操亲自率军从潼关北渡，前队刚过，曹操和许褚以及虎士百余人断后，马超突然率领步骑万馀杀到，全军大乱，但曹操仍然坐在胡床上不起身。许褚、张郃等将领，见事情紧急，将曹操架起带出船中，急忙渡河，马超率领骑兵在后边追边射，箭如雨下，曹操几乎丧命。曹操部下虎卫军许褚一手用马鞍挡箭，一手撑杆，拼死救出曹操。 曹操帐下校尉丁斐在河岸放出大量牛马，马超的士兵顾不得乘胜追击，跑去抓奔跑牛马，马超控制不住，（这就是《后出师表》中：曹操殆死于潼关） 曹操因此才得以成功渡河。曹操手下将领见兵败，又不知道曹操在哪，都非常的惶恐害怕，到后来见到曹操，心情有的悲伤有的惊喜，还有的都吓哭了。曹操却大笑说："今天差点被小贼的困住了！"
九月，曹操遁过渭河作甬道到渭南。马韩联军失去战略要地，只能退守，拒兵屯在渭口，曹操却多次设疑兵，用船载兵偷偷潜入渭河，做成为浮桥，到一天夜里，曹操分兵在渭南结营。联军趁夜攻击兵营，曹操设置伏兵击破马韩联军偷袭。于是马超等人屯兵在渭南，遣送信件，请求割河西一带和谈，但曹操不答应。在楼圭泼水筑冰城的计策下，曹操大军得以分批渡过渭水，马韩联军数次挑战，曹操只是不应战，联军只能请求割地，送人质请和。曹操采取贾诩的计策，假装答应，然后在阵前和韩遂谈言欢笑，让联军猜疑韩遂，曹操又写了一封涂改伪招安信给韩遂，离间关中联军，导致了关中联军的军阀们相互猜疑。曹操趁此机会发动攻击，在渭南一带发动大决战，联军大败，成宜、李堪等战死。
据《江表传》记载，期间马超韩遂在与曹操当面谈判时，马超自负其勇力绝人，在马前放置六斛米囊，骑马来回奔走，用斛米测量曹操的体重，想要暗中偷袭擒捉曹操，但听说曹操的护卫许褚，勇猛过人，所以放弃了这个想法。曹操不久后知道，心有余悸，说：“差点被狡猾的贼人所欺凌。”
马超、韩遂再次派使者送信给曹操，想割河西之地请和，但曹操不同意，马超于是退兵回到了凉州上邦， 郡人任养率自己的部众迎接马超。曹操追兵到安定后，因为河间有人反叛，于是撤军回东边，当时作为使节的杨阜劝说曹操：“马超有韩信、英布那样的勇略，又深得羌人、氐人的拥戴，整个西州都非常敬畏他，如果大军归还，不做周密的准备，恐怕陇上诸郡县，就不再属于国家的了。” 潼关大战后，总计军民死伤数以万计，曹操也后悔没有听卫觊的话，逼反关中诸将。
几据凉州
建安十七年（212年），正月，马超潼关之战失败不久，就迅速兼并陇上诸郡县（陇西、南安、汉阳、永阳等），张鲁也遣大将杨昂相助马超，共集结万余人，围攻凉州刺史韦康于凉州治所冀城。
三月，凉州刺史韦康派阎温秘密出城，向夏侯渊求救。阎温乘夜潜水出城。第二天，马超军发现阎温的踪迹，派人追踪拦截他，马超军在显亲界内追上阎温，将他捉住去见马超。马超解开他的捆绑，对他说：“现在胜败已经分明，您为了孤城请救兵却被人捉到这儿，怎么施展大义呢？如果听我的话，告诉城里，东方不会有救兵前来，这是转祸为福的计策，不然，现在就把你杀掉。”阎温却假装应允，马超便用车载着他来到冀城城下。阎温朝着城内大声喊：“大军不出三天就会来，努力呀！”城内的人都为他哭泣，祝祷他万岁。马超恼怒地责问他：“你不要命了吗？”阎温不回答。当时马超久攻不下，所以慢慢引诱阎温，盼他回心转意。又对他说：“城里的朋友，有想跟我同心合力的吗？”阎温又不理睬，马超便严厉地责怪他。阎温说：“事君之道只有一死，您却要让长者说出不义的话，我难道是苟且偷生的人吗？”马超于是杀了他。
五月，曹操抓捕在邺城的马超族人（包括父亲马腾，二弟马休，马铁等），计三族人，全部斩杀。 另一方面，又派夏侯渊为首的征西部队前去冀城救援。
八月，夏侯渊援军依旧未到，韦康开城投降，马超占据冀城，默许张鲁部将杨昂处死刺史韦康。 夏侯渊领兵前来攻打，行军到距离冀城二百余里的时候，马超率领军队来战斗，击败了夏侯渊援军。随后百顷氐王杨千万与兴国氐王阿贵也起兵响应马超，率军屯于兴国，夏侯渊于是撤军回长安。马超以冀城为根据地，割据陇上，自称征西将军，领并州牧，督凉州军事。
建安十八年（213年），马超割据陇上诸郡县长达一年多，韦康旧部下杨阜、姜叙、姜隐、赵昂、尹奉、姚琼、孔信、武都人李俊、王灵结谋反叛，并派遣从弟杨谟到冀语岳，联合安定梁宽、南安赵衢、庞恭等蓄谋起兵。九月，杨阜和姜叙率先在卤城起兵，赵衢、尹奉劝马超去攻打，马超听到后，率兵前去攻打，梁宽、赵衢偷偷占据冀城，关闭城门，并杀害马超妻子和孩子。马超大怒，但又攻不进冀城，于是袭击历城，杀死杨阜、姜叙在历城的族人（包括怒骂马超的姜叙母亲）。 杨阜于是率领叛军和马超对战，战场上杨阜与宗祖昆弟七人来围攻马超，都被马超杀死，杨阜自己也身负五处重伤犹然死战。夏侯渊援军赶到后，马超失去了根据地，进退狼狈，只得投奔汉中依附张鲁。 这场战后，杨阜等多达十一人因讨马超的功劳被封侯。
建安十九年（214年）春，投靠张鲁后的马超，很受张鲁的欣赏，封马超为当时五斗米道中地位仅次于他的都讲祭酒，还打算把女儿张琪瑛嫁给马超，但是在部下的劝谏下，反悔了。 马超向张鲁借兵，打算反攻凉州。马超领兵围攻祁山三十天，未能攻下，随后夏侯渊派张郃引援兵赶到，马超没有继续攻打，丢下军事器械做引诱，撤军回了汉中。 张鲁的部下杨白等因为害怕马超的才能，想要加害于他，于是马超辞兵逃入氐中。恰逢刘备此时率兵入川，刘备派李恢结好马超，马超知道张鲁不是干大事业的人，于是写信给刘备，请求归附。
辅刘七载
建安二十年（215年）， 正旦（正月初一）时候，马超妾董氏的弟弟董种来向马超恭贺新年，马超捶胸吐血而说：“家门百口余人，全部被杀害，如今我们两个还有什么好相庆祝的？” 夏，刘备听说马超要来投，高兴的说道：“我得到益州了！”于是派人去迎接马超，且偷偷把自己的一支军队给马超，让马超率兵合围成都。马超率领兵马径直到成都，屯兵于城北，城中所有人都因为马超威名而惊恐，不到十天的时间，成都军民就崩溃了，刘璋随即开城投降。刘备平定西川后，任命马超为平西将军，并命他总督临沮军事，爵位还是之前的都亭侯。
建安二十二年（217年），十月，刘备与曹操争霸于汉中之地，马超与张飞、吴兰、雷同等将领屯兵于下辩，氐族雷定七部万余人响应马超。
建安二十三年（218年），正月，张飞与马超、吴兰、雷铜等率军驻扎沮水，准备攻打武都、阴平两郡。吴兰、雷铜分别被曹洪、曹休击败，吴兰部将任夔战死，阴平氐王强端逆斩吴兰，把首级献给曹军。三月，曹操亲率大军来争夺汉中，刘备据守，马超与张飞引兵退回汉中。
建安二十四年（219年），刘备夺下汉中。秋，以马超为首的一百二十余名蜀汉官员联名上疏《立汉中王上表汉帝》 ，劝刘备进位汉中王。刘备称王后，拜马超为左将军，假节。
建安二十五年（220年），彭羕听说刘备调自己远出任职，私下心里很不高兴，于是便去会见马超。马超向彭羕说：“您的才干超群拔萃，主公对您很器重，说您可与诸葛亮、法正等人并驾齐驱，怎么会让您外任小郡，使人失望呢？”彭羕说：“这个老兵痞子，荒唐无理，还有什么可说！”又对马超说：“您是外放官，我是内应，天下不会平定不了。”马超半生为枭雄，归顺刘备，寄人篱下后常心怀危惧之感，听到彭羕说出这种话大吃一惊，默不作声。彭羕走后，马超便将彭羕的话如实上报，于是彭羕被逮捕囚禁，之后刘备听取诸葛亮意见处死彭羕。
公元221年，刘备称帝，国号继承为“汉”，史称“蜀汉”或“季汉”。
改定元年为“章武”，封拜马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。并下册封诏书：“朕没有什么大德，却得以继承皇帝之位，继嗣刘家的江山，曹操曹丕父子，世代都会记住他的罪行。朕感到非常地忧伤，非常地痛心疾首。四海之内都怨愤曹氏家族，渴望回归大汉江山的正道上，鉴于氐族羌族对你的相率而服从，匈奴倾慕你的大义。以你在北方的信义及拥有的极高的威望和勇武，特此委任授予于你，希望你振奋飞扬如咆哮的猛虎般，统领万里疆域，解救百姓的苦难。大力宣扬朝廷的优良风化，攘外安内，严肃谨慎的对待奖赏惩罚，使大汉的福泽更加强盛，这样才能对得起天下的百姓。”
蜀汉章武二年（222年），马超患了重病，上疏给刘备：“臣宗族门下二百口人，被曹操诛杀殆尽，只剩下从弟马岱，当以我卑微的宗族让他继承，深深地托付给陛下您，其他的也没什么话了。” 同年十二月（223年1月） 马超病逝，年仅47岁。
建兴五年（227年），诸葛亮北伐行军至沔阳，亲自诣坟所设祭祀，让马岱挂孝衣帛。
景耀三年（260年），九月，马超与关羽、张飞、庞统、黄忠被追封谥号，马超谥号为“威侯”。
轶事典故
锦马超
关于马超的容貌，史书《三国志》、《后汉书》等皆未提及，只有《典略》中记载马超父亲马腾“腾为人长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，而性贤厚，人多敬之。”的堂堂相貌，马超相貌最早见载元曲《射鹿记 》、《靑钢啸》：“马超挂孝，着白袍银甲，眉清目秀。” 以及元代《三国志平话》中类似《封神演义》中太鸾、魔礼青：“面如活蟹，目若朗星”的天神威严容貌记载 。
到了罗贯中成书《三国志通俗演义》后，锦马超的美名得以广为流传，原书中有三次马超形象叙述：1.言未绝，一将军阵中飞出。这个少年将军，面如冠玉，眼若流星，虎体猿臂，彪腹狼腰。扶风茂陵人也，马腾之子，名超，字孟起，时年一十七岁。手执长枪，坐下骏马，跑出阵前。 2.一人手执长枪，生得面如傅粉，唇若抹朱，腰细膀宽，声雄力猛，乃扶风茂陵人也，姓马，名超，字孟起。上首者庞德，下首者马岱，背后八健将一字儿摆开。 3.马超纵骑持枪而出，狮盔兽带，银甲白袍：一来结束非凡，二者人才出众。玄德叹曰：“人言锦马超，名不虚传！” 之后更有大量明清后代小说，引用类比马超，如《清平山堂话本》：“眉疏目秀，气爽神清，如三国内马超，似淮句内关索，似西川活观音，岳殿上炳灵公。”《禅真逸史》："束发金冠耀日，雕鞍神骏腾云。锦袍细甲放光明，画戟蛇矛辉映。左首马超再世，右边吕布重生。"《唐朝开国演义》："银甲银盔着锦袍，团丝绣带束熊腰。荆王素有万人敌，惯使铜挝赛马超。"马超俨然已经成为古典名著、小说、评书、戏曲中的“美男子”。
封神名号
①马圣帝君、马超元帅：台湾桃园八德慧苍慈惠堂等皆有供奉，其弟马休、马铁为护将。②阴雷副将、五虎神将、征西大将军：明代时期官方修编道藏《正统道藏》，记载雷君马超为七十二阴雷部神将之一 。③门神：清末后，河南、河北、陕西等地都有以马超为门神的说法。 ④其他：民间工艺里，绵竹、扶风、兴平、昭化等地区，逢年过节亦有做年画、剪纸等以马超为神明的做法。马超本身也有供奉庙祠，马超墓全国各个地也有不少供奉马超神像，如万荣后土祠、涿州三义宫（图见各墓祠马超雕像集），部分人称之为“羌族守护神”。
显圣惩霸：据《四库全书》子部收录《耳谈》记载，明朝四川新都县人杨廷仪，是宰辅杨廷和的三弟，为官参议。父亲去世后，杨廷仪为他买卜墓地，挖土后，发现有块高大的墓碑写着：“汉左将军马超之墓”。杨廷仪认为这块风水宝地有了验证，于是就在那里安葬了父亲。不久，杨廷仪朦胧中梦见一人，锦袍玉带，对他说：“我是汉将军，不要侵占我的墓地。”杨廷仪醒后，没有放在心上。后又梦见马超戎装弯弓，一箭射中了他的左眼，又一箭射中了他的右眼。杨廷仪两眼先后失明，然而，他认定卜葬之地是风水宝地，因而毫不妥协，意志更坚决了。后来，又梦见马超瞋目大怒说：“我定能给你带来灾祸。”不久之后，杨家有几个人，和几个商人结伴，因垂涎商人的钱财而把他们全部杀死。事情败露后，被判凌迟重罪，杨廷仪因此而被连坐，处以弃市。
麻城端简公刘采，当时任四川参政，亲眼所见。他的家人宝昌县令刘守福说：“地因马超而贵，而不是马超因地而贵。马超家中二百余口人，都被曹操所杀，只有马超的儿子马秋侥幸逃脱，前去依附张鲁，后来马秋又被张鲁所杀。《蜀志》不说马超的后人，那么马家的灭绝就可想而知了。杨廷仪甘愿杀身取祸，而为子孙谋求不确定的风水，可以说谋划的过度了。”
关马之伦
起初，关羽听说马超投降刘备，因为马超不是故人，写信问诸葛亮，马超人才谁可以和他比。诸葛亮知道关羽不甘为人下，担心马超的勇武威名超过他。于是回信关羽说：”马超文武双全，勇武刚烈超过常人，是这个世间上难得的杰出人才，是彭越、黥布那样的人，只能和张飞并列，还达不到你那绝无仅有的超群能力。“关羽看到信后非常开心，把书信给所有宾客看。
《山阳公载记》记载：马超刚降的时候，刘备很厚待马超，马超半生诸侯礼仪不当，经常直呼刘备的表字，关羽非常愤怒，请求杀了马超，刘备劝解：”马超穷途末路还归附我，就因为直呼我的表字，而把他杀了，以后怎么面对天下。“张飞也劝解：”这样的话，用礼仪做给他看，他就明白了。“次日的早上大会，请马超来的时候，关羽张飞持刀直立在刘备两旁，马超环顾身边座位，不见关张，却看到关张持刀直立于刘备两旁，大惊。从此再也没有直呼刘备的表字。次日叹气：”我才知道为什么我会失败，直呼主公的表字，差点被关张杀了。“这件事可信度被裴松之以关羽不在益州、关张直立马超就想到直呼字等不合理定义为不可信，但有学者认为马超督军临沮（临沮地属荆州），加上马超入蜀前是军阀，和刘备隶属同僚，事情可信度还是有的。
虽然关羽和马超发生了不少轶事，但两人还是被诸葛亮并称为”关马“，刘备进位汉中王时候，封黄忠为后将军，诸葛亮担心黄忠的的名望，素来不及关羽、马超，让黄忠与关羽同列，恐怕关羽会不喜。
武学造诣
出手法：明何良臣在《阵纪》中载到马超一套名为出手法的军阵剑术流传于世。经考据原书为马起，马起是否就是马超马孟起，有待考证。西凉掌：又称曦阳掌或西阳掌，相传为汉末时期凉州名将马超，根据高人指点阴阳掌，自创西凉掌。《武术大辞典》：“曦阳掌，徒手套路，属石头拳，为清末唐殿卿所传。
军旅轶事
军旅文书据《魏略》记载，马超联合关中诸将反抗曹操，挟持了贾洪，命令贾洪作征讨曹操的露布，从那以后，露布专用于军旅文书。马超军队：当时的曹军感叹：关西军精锐，习用长矛，没有精选的前锋，是挡不住关西兵。 所以马超等关西军队应该是惯于使用长矛精锐军队，而并非小说、评书里的西凉铁骑与作家萨苏的杜撰罗马军团。
后世传说
马超有一支族人可能播迁至亚美尼亚。亚美尼亚古代著名历史学家莫夫谢斯·霍列纳齐著的《亚美尼亚史》记载，亚美尼亚的马米科尼扬家族的始祖名为马抗（也译马姆贡），公元三世纪由中国迁徙而来。中国现代历史学家苏仲翔认为马抗为马超后代的可能性非常大。
家庭成员
先世
祖父：马平，曾任天水郡兰干县尉。
父亲：马腾（？－212年），字寿成。扶风茂陵（今陕西兴平）人，东汉末年割据凉州一带的军阀，伏波将军马援的后代，马超、马休、马铁之父。
马腾身长八尺馀，身体洪大，面鼻雄异，性格贤良忠厚，受到众人的尊敬。灵帝末年，被州郡署为军从事，掌领部众。因讨贼功，拜军司马，后迁偏将军。刺史耿鄙为叛军所杀，马腾与边章、韩遂等在凉州共同起事。
初平三年（192年），与韩遂共同率众前往长安，朝廷以马腾为征西将军，屯驻郿。
后拜征东将军，与韩遂结为异姓兄弟，共同率军连结种邵等想要诛杀李傕、郭汜，但为其所败，只得还凉州。不久被赦免，拜安狄将军。又与韩遂不和，互相攻击，马腾妻子都为其所杀。后被徵前将军，假节，封槐里侯，屯槐里。
后听从张既建议入朝为卫尉。建安十六年（211年），其子马超起兵抗拒欲攻关右的曹操。次年，马腾与其二子皆为曹操所杀，夷灭三族。
兄弟
一弟：马休（？－212）马腾次子、马超之弟，出身于西凉（今甘肃武威凉州区）豪门望族马氏家族，，西凉人氏（今甘肃武威凉州人）。马腾之子，马超之弟。马腾遭韩遂进攻，乃携马休等入京受职。休为奉车都尉。后在邺城居住。
公元208年（建安十三年），马腾入朝为官，被曹操任命为卫尉。马休被封为奉车都尉。 公元211年（建安十六年），曹操因马超拥兵据守陇上，起兵攻之，败超，次年（212）诛杀马腾，夷灭三族，马休同时遇害。
二弟：马铁（？－212）东汉末年人物，扶风茂陵（今陕西兴平）人。马腾之子，马超之弟。马腾遭韩遂进攻，乃携马铁等入京受职。休为骑都尉。后在邺城居住。因兄马超反，被曹操夷灭。
堂弟：马岱（生卒年不详），扶风茂陵（今陕西兴平）人。三国时期蜀汉将领，马超的从弟。早年追随马超大战曹操，反攻陇上，围攻成都，汉中之战等。后在诸葛亮病逝后受杨仪派遣斩杀了蜀将魏延。曾率领军队出师北伐，被魏将牛金击败而退还。官至平北将军，陈仓侯。
在小说《三国演义》中，马岱初次登场随马腾入许昌。后来马腾和其余诸子尽皆被杀，马岱乔装逃出。马超起兵，马岱随之周旋。曾在潼关前打败钟繇。建安十九年，马岱随马超救援刘璋，曾与张飞大战十余合败北，旋即随马超归降刘备。刘禅登基后，跟随丞相诸葛亮南征孟获和北伐曹魏，马岱久经沙场、多负辛劳，作战冷静而勇猛，深得诸葛亮信任。诸葛亮临终授命于马岱，袭斩魏延，马岱成功的完成任务。
四妹：马云騄，是周大荒的小说——《反三国演义》中的虚构人物。在小说里她是马腾之女，马超之妹，赵云之妻。该人物曾在游戏《真·三国无双3 帝国》里作为自创武将出现，但是4代开始在非帝国系列里都难觅其踪。日本光荣游戏《三国志》系列9代及之后的版本中都以女武将身份出场，最新的三国志12里将其删除，但在PSV版中再次作为附加武将登场。
马超的妹妹，自幼习武，女中无双。在为马腾复仇的战事中跟随马超来到中原，与赵云一见钟情，闪电结婚。个性纯真率直，有时会十分调皮，故意使坏，让赵云不知所措。对于在战场厮杀的赵云来说，云騄不小心流露出来的 温情，也给了困境中的赵云许多慰藉。
在小说《反三国演义》里，有一个叫马云騄的姑娘，是赵云的夫人。她是马腾的女儿，当然也就是马超的妹妹。这位姑娘自幼习武，一身武艺虽不敢称天下无敌，也可以算是女中无双，枪术极高。此外，她性格直爽，当然也有温柔的一面，而且她身材娇好，貌美如花，马家上下，皆爱之如一。 有人说，马家兄弟不想让其妹嫁给一个无德无能的人。因此她到了二十二岁也没有找到夫婿，直到某一天，命运的安排，让她见到了赵云。
据说她是在马家为马腾报仇的时候来到中原，并见到赵云的。两个人
也许是一见倾心？总之，刘备主婚，孔明和法正为媒，赵云三茶六礼，明媒正娶地把马姑娘接过了门。这就是民国文人周大荒所著小说《反三国志演义》中马超的妹妹，马腾之女，赵云的妻子。
相传与赵云相亲相爱，共同为蜀汉事业奋战沙场，在KOEI的三国志9之后的版本都有马云騄和黄月英（诸葛亮之妻），擅长骑兵。不过三国志12里已经将她删除。
另有两名兄弟，姓名不祥，一个为韩遂所杀。 一个遣入曹军为人质。
妻子
妻子：杨氏 [《反三国演义》中作名“杨凤”]
庶妻：董氏，马超投刘备时，留于汉中。曹操打败张鲁后，将其赐给张鲁的下属阎圃。
子女
长子：姓名不祥，杨氏之子死于冀城。
庶子：马秋（？－215年），东汉末年三国时期人物，扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，军阀骁将马超之子。马超的庶妻董氏所生，马超入蜀投刘备时，将她和董氏留于汉中留依张鲁。后来曹操攻进汉中，张鲁兵败投降，马超家人落入曹操手中。曹操把董氏赐给阎圃，将马秋交给张鲁处置，张鲁亲手杀了他。
儿子：马承（？-？），蜀汉骠骑将军马超之子。仕蜀汉 ，马超死后继承其斄乡侯爵位。马承虽然是蜀汉大将马超之子，但是史书上除了说他继承死去父亲的爵位之外对他只字未提。
小说形象 在马伯庸《三国配角演义》中，马承脸盘狭长、眼窝深陷，鼻头高耸肩挑，颇有羌人风范。是太子府宿卫，和刘禅亲近，平定黄元之乱后，与杨洪一起前往白帝城寻常刘备情况。接诸葛亮密令，诛杀反叛的简雍和刘升之（刘备之子），继而归隐。马岱军中得重用.
女儿：马氏，嫁给刘备之子安平王刘理。
后世纪念
墓祠
①陕西勉县马超墓（马公祠）：位于勉县的马超墓，又称马公祠，20世纪90年代之前，墓地被周围的庄稼地蚕食，一土堆而已。如今的马超墓、祠占地20余亩，被汉惠渠隔为两院，墓北祠南，有桥连结。墓为仿汉制覆斗型，周长90米，冢高8米。有墓碑二通，一在墓前，一在祠前108国道旁，内容皆同，上刻隶书“汉征西将军马公超墓”，为清乾隆（1776）年兵部侍郎兼副都御史、陕西巡抚毕沅所书。
②四川新都马超墓遗址：位于新都的马超墓，历代均受到重视，据说明代四川按察使杨赡、成都知府王九德、新都知县邵年齐等官员，均曾于马超墓前立碑，又于道旁立华表。清代雍正、道光年间，当地知县亦保持修缮墓地的习惯。四川提督马维祺就曾亲自拜谒马超墓，写下“英风常振”匾额，更撰《马公墓志》命人刻石放存墓旁，以示敬慕之情。文革期间，新都马超墓遭到严重破坏，墓石全被取空，仅存土丘碑刻等颓垣败瓦。1985年，新都县人民政府将马超墓列为县内重要文物遗址，并立碑保护。现马超墓已毁，存墓碑于新都区桂湖公园的碑林里面。
③甘肃成县马超墓：位于甘肃省成县西北，即当年马超曾屯兵之处的下辩。
遗迹
①茂陵山 ：也称“马超岭”或“茂岭山”，据《扶风县志》、《扶风地名志》载：茂陵山从古已有，为马援、马超故居。《古今图书集成》、《读史方舆纪要》都有载。
②马超坪：相传蜀汉建立之初，曹操派人说动西羌王，侵扰蜀汉西北边境 的锁阳城，锁阳城往下走就是大堰，此堰是蜀汉农业的命脉，国家财力的根本。马超就奉命领兵前去守堰。马超到了之后，采取和羌政策，并将“镇夷关”改名为“雁门关”，将“镇僚关”改为“僚泽关”，在马超的努力下，蜀汉百姓与西羌人民相处融洽，并在羌、僚两家首领的建议下，将大堰改名为“都安堰”，而马超驻军的大坪也被称为“马超坪”。 《都江堰文物志》引用《灌县志》载，为昔日马超屯兵处。
③藏兵洞：原名“马超窑” 《古今图书集成》中有记载，位于实会村，就是相传马三保说的三国马超的八十一个藏兵洞，为马超所筑，隋末唐初，本村籍将军马三保将其规模扩大。
④战胜坝：位于昭化古城西门（临清门）外，相传为马超与张飞挑灯夜战之处，战胜坝因此而得名。昭化古城亦立有一尊马超石像，栩栩如生。
⑤马超洞：甘泉马超洞（《古今图书集成》中有记载）位于甘泉县北沟川与洛河川交汇处，由青州城、马超洞、古寨堡三部分组成。传说为马超所修，马超洞位于洛河北岸的悬崖峭壁之上，与青州城隔河相望，传为马超备边屯兵时开凿，洞内设有八室，分上下三层，有“指挥洞”、“观察洞”、“屯粮洞”、“射击洞”等，左右用甬道相通，上下由天井相连，设计奇巧，布局严谨。
⑥马超刺槐：在潼关故城东大街福盛东中药店内。主杆高约5米，直径2米有余。树身有一深油。相传马超与曹操于潼关大战，马超在追杀曹操时，一枪误刺到槐树上，因用力太猛，一时没有拔出，曹操趁机逃走。1957年，古槐遭到雷殛。后国在修建三门峡水库，掘出陈列于县文化馆。
艺术形象
文学形象
①《三国志平话》 ：马超为东汉光武手中云将马援十世之孙，猿臂善射，有万夫不当之勇。潼关大战，在阵前箭射曹操手下第一猛将夏侯惇，几乎致命，并大破曹军，后曹操得到华山娄子伯献计援助，离间了边章韩遂，马超惧惮退到剑关投了张鲁，又攻打刘璋阳平关，用箭射大败魏延，投了刘备，被刘备封为“五虎将军”第三位。
②《三国演义》：
马超是刘备五虎上将之一，擅使长枪，剑术精湛，箭术高超，防箭能力极强，被羌人称为“神威天将军”。年方十七便在长安连杀之前逐走吕布的李郭部将王方、李蒙。 曹操诱杀马腾，马超为报父仇，联合韩遂起兵反曹，在潼关连败曹营诸将，包括三合（清末批改版改为二十回合）击败大将张郃，数合枪挑李通，杀得曹操割须弃袍，几乎丧命。在渭水截击追射曹操，让曹操再次差点丧命。更恶斗”何忧吕布强“之称的虎痴许褚二百多回合，战得许褚赤膊上阵弃刀夹枪，夏侯渊、曹洪、许褚三人的夹攻下，仍然被马超杀至壕边。因贾诩的离间计，内部分裂，马超独挥宝剑战败凉州五健将 。但大势已去，败走凉州。后马超又起兵割据冀城，却被夏侯渊、杨阜等人联合击退，但杨阜领宗族七兄弟围攻马超时，都被马超挑杀，杨阜也身中数枪。马超投奔汉中张鲁， 奉命援救被刘备军攻打的刘璋，在葭萌关前大战以逸待劳的张飞二百余回合，不分胜负。最终归附刘备，说降刘璋， 并活跃于汉中之战。马超镇守西平关，令伐蜀五路兵之一的羌兵不战自退，改镇阳平关后病逝。
③《反三国演义》：一部以马超为主角的民国古典小说，书中马超帮助刘备南征北讨，战无不胜最终扫灭魏国，统一天下，衣锦返西凉。
评书形象
评书当以张国良苏州《评话三国》最为出名，马超使一条虎头湛金枪，人称飞将军锦马超，万夫莫敌。于潼关战许褚，葭萌关连战张飞、张苞、黄忠、严颜诸将，勇不可挡。又与汉将连战曹彰，唯马超战的最为出色。评书中更有：“三国之中出吕布，吕布哪有马超好“的说法。
戏曲形象
京剧中马超多为武生，粟文廷、夏奎章、梁慧超、王金龙等扮演者被誉为“活马超”。六小龄童、于荣光、蔡康永等都演过《战马超》中的马超。
以马超为主要角色的京剧故事主要有《绝粮返境》 、《反西凉》、《战冀州》、《葭萌关》、《两将军》、《取成都》等。京剧中马超形象都以“勇猛似虎豹”形容，诸多曹操相关的京剧中，以曹操一生的劫难，最大莫过于“潼关遇马超”，诸葛亮更称“马超名将世间稀少”。 白玉昆在上海《葭萌关》，自饰马超，不挂髯口，由老生改为英俊的武生，从而沿革今时的《葭萌关》。帮白玉昆打下手的武净李永利，便吸取了他的打法，传给儿子李万春，徒弟蓝月春，将《战马超》改名《两将军》，又成了李万春的成名之作。南派武生夏奎章将自己的看家戏《反西凉》、《战渭南》、《战冀州》、《诈历城》，穿在一起为一至四本《马超》，享誉江南。由于民间戏曲盛行，有了“马备鞍子将挂袍，三国英雄属马超”的说法。
影视形象
1994年电视剧《三国演义》，
2008年电影《三国志之见龙卸甲》，孟和乌力吉饰马超；
2010年电视剧《三国》，陈奕霖饰马超（初期定妆演员为李昊翰）。
2015年电视剧《武神赵子龙》，张晓晨饰马超。
公元223年的一月，马超留下了希望国家重用自己表兄弟马岱的遗言，带着无限的遗憾离开了这个世界。从此蜀国的五虎上将又离开了一位，虽然他是五虎上将中最不活跃的一位。可以说马超的一生让人感慨，马超之殇让人揪心。
可叹——梦想太大，能力太弱
马超强不强？答案是肯定的，能够在西凉这个战乱纷争的地方立足除了父亲马腾的因素外，马超有着卓尔不群的能力。特别是马腾入京之后，整个马家军队的统领就落在了马超的身上。
马超有没有梦想？答案也是肯定的，在西凉这个偏僻之地，马超虽然和韩遂分分合合，但是却积极的联系各方势力，企图给旁边的曹操带来麻烦，如果可以甚至希望能够杀进关中获得更大的成功。当时周瑜和孙权还曾经想过联系马超对付曹操，可是这个计策在周瑜去世后没有被坚持下来。若是早些年孙马联合真的成功那么曹操的麻烦肯定要大很多，然而历史没有如果。这是当时所有军阀都渴望的事情，韩遂是这样，马腾是这样，马超也是这样，他们都希望能够建立一番基业。
可是在曹操“挟天子以令诸侯”之后，拥有了政治上的主动性，在官渡之战之后更是将北方局势稳定。而西凉地处边陲物资和人口有限，并且内部还有诸多势力，所以马超也好韩遂也罢，都无法像现在的网络小说那样扮猪吃老虎一路打怪升级做掉曹操，因此失败也只是时间的问题。潼关曹操战败，被迫割须断袍，简直屁滚尿流，如果没有许诸的保护，曹操差点就被生擒活捉。
人世间最痛苦的事情之一便是我有梦想，可是我的实力配不上。若换做其他人也许会选择另外一条路那就是投靠一个明主创立一番功绩，可是这里又暴露出马超另一个问题：性格问题！
可叹——性格缺陷，导致失败。
虽然马超很受大家喜欢，但是必须要指出的是他的性格确实存在问题。早年马超准备联手蜀中，当时的益州郡守王商却给刘璋说了这番话：马超勇猛但是不仁义，有利益就不会考虑义气，不可以结为唇齿。如今益州这个地方，人才丰富百姓幸福，宝物一拿出来，是狡猾的人都想得到，所以马超等人才会垂涎。如果招引过来亲近，就像养只老虎一样，给自己引来祸患。因为这番话刘璋拒绝了马超。而这个时侯马超只有19岁，一个19岁的少年将军能够被人评价成这样，足以见得当时马超的风评极差。
马超奋战一生，和韩遂斗和曹操斗，反反复复的入住凉州，后来失败投靠张禄，被逼离开后投靠刘备，可以说马超的一生都在战斗。可是当他奋斗了多年之后他才突然发现，那些曾经和他一个时代的人经过这些年有人成了一方霸主建国称王，有人成为某个势力的肱骨之臣为自己和子孙打下了赫赫功绩，还有人已经入土为安化作一缕清尘随风而去。而他马超连一个安身之所也没有，骄傲如锦马超如何能偶忍受此次境地。
所以马超恨，马超怨，马超甚至因为直呼刘备表字而差点被关羽和张飞杀掉。投靠他人之后本应该低调容身，特别还是曾经的一方军阀更要小心谨慎，可是马超却还是无法克服内心的骄傲差点酿成大错。
可叹——勇猛无数却被雪藏
马超最恨的人是曹操，他的父亲兄弟都被曹操杀死，他的一生都在和曹操斗，可是却是胜多负少。当他投靠刘备的时候他想的更多的还是报仇，报曹操杀他父兄之仇，报曹操将他逐出西凉之仇。若非如此他怎么敢直呼刘备表字，又怎么被张飞和关羽嫉恨。
当马超年少扬名沙场之时，刘备也如现在的他一般无容身之所惶惶不可终日，几十年过去了，刘备打下了偌大基业而自己从西凉军阀沦落到投靠他人的地步，如此心里落差一般人是很难接受的，更何况是骄傲的锦马超。虽然马超如蜀后被封高官，可是也没有太大的作为，一方面是蜀中战事不多，另一方面也是刘备和蜀势力对他的忌惮。
当马超快要离开人世的时候纵使他有再多不甘、再多怨念也只有无奈的时候，他希望一直跟随自己的从弟马岱能够得到重用，也许官没自己高，但是希望能够找到被重用的感觉。后来诸葛亮也确实重用马岱，圆了马超的遗愿。只是那个曾经无敌于西凉的锦马超却走完了自己的人生，可悲！可叹！
