iRobot Roomba 5/6/7/8/9系 Diagnostic Mode (诊断模式/診斷模式)

一楼为简体中文版，二楼为繁体中文版，支持iRobot Roomba 500/600/700/800/900系自检。
5/6/7/8系进入诊断模式方法：
1）不要处于充电状态
2）确保CLEAN已熄灭(长按以关机)
3）同时按住DOCK和CLEAN不放
4）按SPOT六次
5）松开所有按键
6）按DOCK选择下一测试，按SPOT选择上一测试（7/8系为SPOT选择下一测试，DOCK选择上一测试，增加后悬崖传感器为测试项5，其余测试项从5开始顺序+1）
7）长按CLEAN关机后退出本模式

9系进入诊断模式方法：
1）不要处于充电状态
2）确保CLEAN已熄灭(长按以关机)
3）按住DOCK键和CLEAN键不放
4）按SPOT六次
5）按SPOT进入下一项，按DOCK进入上一项（9系检测项有细微区别这里不详细介绍）

常见症状：
原地跳舞/死亡之舞/自转/Circle Dance--->测试2
不懂转弯/不停自转/像SPOT Mode--->测试12/13
原地打扫/走两三步便掉头--->测试15

死机：如果出现红灯闪烁所有按键失效表示诊断模式死机（诊断模式下按键过快可能会死机），需要取电池重新放回去方可恢复正常。

DOCK次数	测试项目	用户操作	Roomba反应	Spot 亮起	Dock亮起	CheckRobot亮起
0	面板LED指示灯	检查正确的LED闪烁。按下Clean继续	X	X	X	X
1	面板按钮	顺时针按下 DAY,HOUR,MINUTE,   SCHEDULE,CLOCK	X	DAY,HOUR,MINUTE已按下	HOUR/  SCHEDULE 已按下	X
2	保险杠	在不同位置按下保险杠传感器	X	左传感器检测出保险杠已按下	右传感器检测出保险杠已按下	X
3	外悬崖传感器	把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。	X	左传感器检测出悬崖	右传感器检测出悬崖	X
4	内悬崖传感器	把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。	X	左传感器检测出悬崖	右传感器检测出悬崖	X
5	外轻碰传感器	把手放在左保险杠的前方，模拟墙。然后测试右的传感器。	X	左轻碰传感器检测出障碍物	右轻碰传感器检测出障碍物	X
6	前轻碰传感器	把手放在左靠中间保险杠的前方，模拟墙。然后测试右靠中间的传感器	X	左轻碰传感器检测出障碍物	右轻碰传感器检测出障碍物	X
7	中间轻碰传感器	把手放在中间靠左保险杠的前方，模拟墙。然后测试中间靠右的传感器	X	左轻碰传感器检测出障碍物	右轻碰传感器检测出障碍物	X
8	轮跌落传感器	把机器人的左侧举起，模拟跌落。然后测试右传感器	X	左传感器检测出跌落	右传感器检测出跌落	X
9	顶部红外线接收器	把虚拟墙、充电基座放近顶部红外线接收器	X	接收到防撞信号	X	X
10	前定向红外线接收器	将Roomba抱到正常工作的充电基座面前	X	左接收器接收到信号	右接收器接收到信号	X
11	电池传感器	无需用户操作	X	电池电压12-18 V	热敏电阻的存在	基值电流确定
12	左动力轮	确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手为动力轮增加阻力。	动力轮向前转	过电流失速	正常	X
13	右动力轮	确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手为动力轮增加阻力。	动力轮向前转	过电流失速	正常	X
14	车轮编码器	确保车轮空转	动力轮向后转	左传感器接收到信号	右传感器接收到信号	所有正常
15	前导向轮	转动前导向轮	X	正常	X	X
16	主刷	确保主刷空转，等待Dock停止闪烁。然后用手为主刷增加阻力，等待Dock和Spot停止闪烁。	主刷向后然后向前	过电流失速	正常	X
17	Dirt Detect	放在杂物放在Roomba左侧，然后放在右侧	X	检测出杂物	检测出杂物	X
18	吸尘	无需用户操作	吸尘启动	正常	X	X
19	边刷	确保边刷空转，等待Dock闪烁。然后用手为边刷增加阻力，等待Dock和Spot停止闪烁。	顺时针方向转动，然后逆时针转。	失速	正常	X
29	验证RF	无需用户操作	X	正常	X	X
33	结束	X	X	X	X	X