1922年5月7日生于江苏南京。1944年毕业于重庆中央大学建筑系，获工学士学位。1948-1950年在美国匡溪艺术学院建筑与城市设计系学习，并获硕士学位。1950年回国后在清华大学建筑系任教至今。1946年起协助梁思成教授创建清华大学建筑系，从事建筑教育及城市规划、建筑设计的理论研究与实践工作。曾任建筑系副主任、主任，国际建筑师协会副主席，世界人居学会主席。现任建筑与城市研究所所长，人居环境研究中心主任，中国城市规划学会理事长，中国建筑学会副理事长，中国城市科学研究会副理事长等职。1995年当选中国工程院院士。1980年当选为中国科学院学部委员（院士）。
参与多项重大工程项目，如北京图书馆新馆设计、天安门广场扩建规划设计、广西桂林中心区规划、中央美术学院校园规划设计、孔子研究院规划设计等。创建了中国人居环境科学，成功开展了从区域、城市到建筑、园林等多尺度多类型的规划设计研究与实践并参与中国建筑学会、中国城市科学研究会等多个全国性学术组织的创建工作。
先后出版了《中国古代城市史纲》(英文版)、《城市规划论文集》、《广义建筑学》、《北京旧城与菊儿胡同》、《迎接新世纪的来临》、《建筑学的未来：世纪之交的凝思》、《人居环境科学导论》等著作。在建筑教育领域作出了杰出贡献，多次获得国内外嘉奖，1996年被授予国际建协教育／评论奖。北京菊儿胡同危旧房改建工程和新四合院住宅体系规划设计，研究成果先后获国家和建设部的优秀设计奖，亚洲建协建筑设计金牌奖和联合国世界人居奖。获2011年度国家最高科学技术奖、何梁何利科学技术进步奖、国际建筑师协会屈米奖、法国文化艺术骑士勋章、首届梁思成建筑奖、荷兰克劳斯亲王奖、陈嘉庚科学奖、国家最高科学技术奖等重要奖项，以及全国先进工作者、当代中国百名建筑师等荣誉称号。
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