圆点博士——代码注释——初版——来自波波—

四轴飞行器

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// ========圆点博士微型四轴飞行器配套软件声明========

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// 圆点博士微型四轴飞行器QQ群：276721324

// app/param/param.c

// 2013-4-8 9:07:23

// js200300953

#include

#include "param.h"

#define PARAM_FLASH_ADDRESS (0x08000000 63*1024)

#define PARAM_VERSION 2

static param_t param_ram; //ram中存放数据的类型为结构体

static const param_t * param_flash = (const param_t *)PARAM_FLASH_ADDRESS;

int32_t param_init(void);

const param_t * param_getRamParam(void);

param_t * param_setRamParam(void);

const param_t * param_getFlashParam(void);

int32_t param_writeToFlash(void);

int32_t param_resetFlash(void);

static int32_t param_loadDefault(param_t * param);

static int32_t param_refreshCrc(param_t * param);

static int32_t param_checkValid(const param_t * param);

// 初始化参数模块。

int32_t param_init(void)

{

if(param_checkValid(param_flash) == 0)

param_ram = *param_flash;

else

param_loadDefault(&param_ram);

return 0;

}

// 加载参数默认值。

//波：我承认这个比较有用好多系统默认值都在这里加载初始化因为是结构体得到的就是一个地址里面有它的各个成员

int32_t param_loadDefault(param_t * param)

{

// 全部清0，避免不小心没初始化。

for(int i=0;i

((uint8_t *)param)[i] = 0;

param->version = PARAM_VERSION; //波：上面定义为2

param->length = sizeof(param_t) / 4; //波：参数总长度

param->reserve_zero_0 = 0; //波：reserve 存储的意思

for(int i=0;i<3;i )

{

param->acc_gain[i] = 9.7883 / 4096.0; //波：加速度增益

param->acc_offset[i] = 0;

param->gyr_gain[i] = (3.1415926/180.0) / 16.4; //波：陀螺仪增益看来得到的是角度转换为弧度然后/16.4 是因为采样16次吗

param->gyr_offset[i] = 0;

param->mag_gain[i] = 1; //波：电子磁盘此处未用到

param->mag_offset[i] = 0;

}

param->horizon.w = 1; //波：四元数初始化 horizon 地平线的意思

param->horizon.x = 0;

param->horizon.y = 0;

param->horizon.z = 0;

for(int i=0;i<3;i ) //波：pid初始化

{

param->xyz_pid[i].p = 0.9;

param->xyz_pid[i].i = 0;

param->xyz_pid[i].d = 12;

}

param->haltVoltage = 3.3; // 默认低于3.3V停机。

param->haltInclination_cos = 0.5; // 默认60°停机。

//波：防止倾角过大电机损坏属于过倾角保护

param_refreshCrc(param); //波：更新crc

return 0;

}

// 计算参数的CRC。

//波：这个函数没看懂以后再看吧大体内容就是用stm32的ram 还有 flash 存放数据读取数据

int32_t param_refreshCrc(param_t * param)

{

uint8_t * crc_var = (uint8_t *)&(param->crc);

crc_var[0] = 0;

crc_var[1] = 0;

uint16_t crc16_ccitt = math_crc16(0,param,sizeof(param_t)-2);

crc_var[2] = ((uint8_t *)&crc16_ccitt)[1];

crc_var[3] = ((uint8_t *)&crc16_ccitt)[0];

return 0;

}

// 检查参数是否有效。

// 版本不对，CRC校验失败都会导致参数无效。

int32_t param_checkValid(const param_t * param)

{

if(math_crc16(0,param,sizeof(param_t)) != 0)

return -1;

if(param->version != PARAM_VERSION)

return -2;

return 0;

}

// 获取RAM里的参数。

const param_t * param_getRamParam(void)

{

return &param_ram;

}

// 设置RAm里的参数。

param_t * param_setRamParam(void)

{

return &param_ram;

}

// 获取Flash里的参数。

const param_t * param_getFlashParam(void)

{

return param_flash;

}

// 把RAM中的参数写入到Flash里。

int32_t param_writeToFlash(void)

{

param_refreshCrc(&param_ram);

if(param_checkValid(&param_ram) != 0)

return -1;

// 检查是否需要写，避免重复写入。

int32_t same = 1;

for(int i=0;i

{

if(((const uint8_t *)param_flash)[i] != ((uint8_t *)&param_ram)[i])

{

same = 0;

break;

}

if(same)

{

cmd_returnMessage("参数相同，不需写入");// 源文件要用UTF8编码。

return 0;

}

flash_erase((const uint32_t *)param_flash);

flash_write((const uint32_t *)param_flash,(const uint32_t *)&param_ram,sizeof(param_t)/4);

if(param_checkValid(param_flash) != 0)

return -2;

cmd_returnMessage("参数已写入Flash");// 源文件要用UTF8编码。

return 0;

}

int32_t param_resetFlash(void)

{

param_loadDefault(&param_ram);

param_writeToFlash();

return 0;

}

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