量子双轮平衡小车

 一、前沿：
经过半个月的努力，我的作品---双轮平衡小车终于问世了，暂时取名为：量子双轮平衡小车。
二、作品展示：

运行中的量子双轮平衡小车：

视频连接：
量子双轮平衡小车运行视频
当然还有待于改进。
三、硬件介绍：
A、主控采用采用stm32f103zet6，该芯片有丰富的IO口跟丰富的外接资源：
B、小车底盘，尺寸：长宽高：205X65X150cm、是从量子双轮小车底盘买进来。

C、电机驱动模块：采用目前比较常用的L298N模块，有带光电耦合，这样可以防止运行中电机会干扰主控。
D、电机采用直流减速电机：转速比1:34 ，转速：空转时：110转左右。
E、电源，电源是整台双轮小车的能量来源，这里主要采用：三个18620，电压：12左右。
四、方案设计：
本系统主要是主控每隔100ms采集一次姿态信息，然后对信号进行稍微处理，最后用卡尔曼滤波处理，最后计算出角度，最后用pid，算法把计算出来的角度值转换为电机所需要的pwm，从而控制电机转速跟转向。