永定门是北京外城最大、最雄伟的城门，同时也是北京南中轴线的起点。外城修建了以后，永定门就取代了正阳门的位置成为了整个京城的南大门。当初修筑外城是为了国家安定，所以永定门取“长治久安”之意为名。
明嘉靖三十二年（1553）初建成的永定门城楼很简单，而且没有瓮城和箭楼。直到明嘉靖四十三年(1564)才增建瓮城，但瓮城上只有券门，仍没有箭楼，其箭楼是在清乾隆十五年(1750)之后增建的。
乾隆三十二年(1767)重修永定门，提高了永定门城楼的规制，使之成为外城中最大、最雄伟的城门，符合了北京南中轴线起点的气质。永定门城楼进深很小但却很宽、很高，为灰筒瓦绿剪边，重檐歇山三滴水楼阁式建筑。正脊和戗脊上的望兽和脊兽也一应俱全。由此看来，永定门虽不如内城门考究，但却比外城其他六门精致了许多。
