用一台mm440变频器带水泵运行，用电位器（接变频器模拟输入1端子）设定出水压力。在出水总管上安装一压力传感器，反馈4--20mA电流信号接入变频器模拟输入2端子。
操作时要注意：电位器（4.7k）接到端子1、3、4，反馈信号接到端子10、11，一定要把端子2、4、11连起来。
参数设置也很简单，(如果你做过其它的变频器的PID)。
首先，PID使能，P2200=1
PID的设定值信号源，P2253=755.0
PID的反馈值信号源，P2264=755.1
P值，P2280=0.5至1.5
I值，P2285=0.8左右，
将I/O板上的DIP开关AIN2拨到0-20mA为止，P756[1]=2.如果使用远传压力表，这一步就不用做了。直接将反馈信号接到端子1、10、11，（不要忘了将端子2、4、11连起来）
下面就试一试吧，这是最简单的PID应用设定，当然MM440还拥有其他变频器所不具备的更多功能，这就要劳驾您仔细的阅读全部的参数表，并且搞懂它，才能融会贯通，举一反三哦！
以上经验是成功的，我实际操作了一遍（用一个电位器470欧）作为反馈。比方说，设定压力=4公斤，（满量程=1MPa的表）用万用表测量端子3、4端的电压=4V,这时，端子10、11上的电压如果低于4V，则变频器就加速，反则则反。如果在某一时间等于4V,则变频器就停止在某一频率恒速运转。
我想问你一下P2253和P2264有什么区别？分别设定什么的？
PID的设定值信号源，P2253=755.0
PID的反馈值信号源，P2264=755.1
另外加速时间也要注意，一般设置较长的时间如120s
A D Service and Support in China Page 1-1
问: MM430如何实现PID闭环?
答:
MM430能够实现压力,流量等的PID闭环.
PID闭环的三个要素: 1.给定 2.反馈 3.PID控制器
正确设置与这三个要素的相关参数就可实现PID闭环.
相关参数如下:
1. P2200 PID 控制器使能
2. P2253 PID 给定值
3. P2264 PID 反馈值
4. P2280 PID 比例增益系数
5. P2285 PID 积分时间
PID 比例增益系数和PID 积分时间应根据实际应用进行调整,不同的应
用,P2800 .P2285 所设置的数值都不一样.
实际应用中PID 给定值和PID 反馈值可由多种通道输入,以下例子给予说明.
例子1: 模拟输入1 为PID 给定
模拟输入2 为PID 反馈
调试步骤如下:
1. 参照手册3-12,3-13 页进行快速调试:
2. P2200 = 1 PID 调节器使能
3. P2253 = 755:0 模拟输入1 为PID 给定
4. P2264 = 755:1 模拟输入2 为PID 反馈
5. P2280 = 8 PID 比例增益系数(仅供参考)
P2285 = 80 PID 积分时间(仅供参考)
如果对于MM440来说，PID的调节应该分成三个部分讨论。
一部分是对矢量控制的增益和积分参数的设定。其中分成有编码器和无编码器两个部分。
另一部分是对给定的PID调节。反馈的信号是实际的被控值。即需要变频器跟随设定值。
还有一部分是微调模式的PID调节。这部分的微调设定值是设定偏差，即需要变频器跟随设定偏差。当设定的偏差=0时，反馈输入的意义就是对主设定实际偏差。
所以，MM440根据使用有多个增益和积分参数可用。
我的一点看法：一般调试系统都是先从V/f模式空载试机开始。初步观察系统跟随的速度。
采用SLVC或PID控制也是先使能比例增益，通过调节其值达到系统较快收敛（有差系统）然后使能积分器（无差系统：先从较大作用时间开始，逐步减小时间值。）最后根据系统响应的要求加入微分环节（系统响应：先从较小的作用时间开始，逐步加大作用时间。）微分环节是否需要？一般对大惯量的系统说来是需要的。
为什么经常不使用微分环节呢？这是因为常常设计的应用系统存在系统的升降速斜率例如10秒或更长。所以当你把PID作用的斜率时间控制在系统斜率时间的一半的时候，跟随就已经很好了（默认是1秒，本身就有微分环节的相似作用）。
当控制对象是压力，流量时，一般不用考虑D作用，这是因为这类对象反映都比较快，此时D=0；否则，会产生系统的不稳定，但是如果控制对象为纯迟延（拇指如炉温，料温}，则要考虑加入D作用，如系统中存在有大纯迟延则不但要D，还要考虑引入纯迟延补偿（如史密斯予估器）环节。
“但是如果控制对象为纯迟延（如炉温，料温}，则要考虑加入D作用，如系统中存在有大纯迟延则不但要D，还要考虑引入纯迟延补偿（如史密斯予估器）环节。”
这一般都是高阶非线性系统，如果仅仅采用MM440的PID来做闭环控制是比较勉强的，不是升温过程太长，就是控制精度差。所以一般我们是在控温点的左右设定一个区间，然后只在这个区间内做PID闭环控制，而在区间外做开环控制，这样才能保证一定的响应速度和控制精度。而此功能用MM440的内置PID来做是力不从心的。所以很多应用场合的闭环控制，还必须依靠PLC控制器来实现。
对各变频的性能对比我赞同，但MM440的PID性能比不上6SE70的，只能适用与中低速的系统。另外对于PID的微调，它的最大调节幅度是个定值，这对与在升降速过程中也要求恒线速恒张力的系统是很不利的，有时你为了保证静态的误差，但在给定值发生较快教大幅度的变化时，会产生震荡，如果调节的最大限幅不合适，这个震荡还是发散的。当然最终也能做，但适应性太差，使用不方便。我现在的系统，如你类似的应用，PID计算全在S7-300里做，速度基值加张力微调，配合给定的斜坡函数发生器及反馈的滤波，调节柔稳定，适应的速度变化范围也广。还有，我一套程序可以配合siemens,abb,rockwell,danfoss等变频器（通过DP通讯）控制，通用性很好。
系
比例系数KP的作用了加快系统的响应速度，提高系统调节精度。KP越大，系统的响应速度越快，但将产生超调和振荡甚至导致系统不稳定，因此，KP值不能取的过大；如果KP值取较小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统动、静态特性变坏。 积分环节作用系数KI的作用消除了系统的稳态误差。KI越大积分速度越快，系统静态误差消除越快，但KI过大在响应过程的初期以及系统在过渡过程中会产生积分饱和现象，从而引起响应过程出现较大的超调，使动态性能变差；若KI过小，使积分作用减弱，使系统的静态误差难以消除，影响系统的调节精度。 微分环节作用系数KD的作用改善了系统的动态特性。因为PID控制器的微分环节只影响系统偏差的变化率，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前制动，降低超调。但KD过大，则会使响应过程过分提前制动，从而拖长调节时间，而且系统的抗干扰性较差。
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