中国是最早使用车的国家之一。相传中国人大约在4600年前黄帝时代已经创造了车。大约4000年前当时的薛部落以造车闻名于世。《左传》说薛部落的奚仲担任夏朝（约公元前21世纪—前17世纪）的“车正”官职。《墨子》、《荀子》和《吕氏春秋》都记述了奚仲造车。
夏朝已进入了奴隶社会，在其奴隶主政权机器中，牧正主管马牛的牧养驯育与使用，车正主管战车、运输车的制造、保管和使用。可以认为，这车正和牧正，便是我国早期的主管交通的专职行政人员。
夏朝末年，商汤在伊尹的辅佐下，同样打起了“恭行天之罚”的旗号，作战中使用了更多的牲畜和战车、运输车，讨灭暴虐无道的昏君夏桀，建立了商朝（约公元前16世纪—前11世纪）。 商代战车的使用已经十分普遍，车辆制造技术也有很大提高，能够造相当精美的两轮车了。
周武王灭商后大封诸侯，又接受周公的建议，修建洛邑，开凿道路，制造车辆，发展交通。西周的车辆有了重大改革。《说文》上说，商代有三匹马拉的车，谓之骖；周人增加了一匹，谓之驷。河南浚县辛村周墓出土车12辆，马骨竟为72架，说明已有六匹马拉的车。特别是到春秋战国时期，车辆制造业有了更快的发展。
先秦时代的车，总的说来分为“小车”、“大车”两大类。驾马、车箱小的叫“小车”，也叫轻车或戎车。驾牛、车箱大的叫“大车”。小车除贵族出行乘坐外，主要用于战争。战国时，由于车战的发达，战车的多少成为一个国家强弱的标志，有所谓“千乘之国”、“万乘之国”的说法。
秦始皇统一中国后，实行了“车同轨”，对车辆制造的技术和工艺提出了更高的要求。秦始皇五次大规模巡游，主要的交通工具就是马车。秦代人对马车似乎有着特殊深厚的感情，至今我们还可以从秦朝留下的兵马俑中，看到当时的战车、辇车等实物，看到与真人真物几乎等高的人物与马匹形象。从1974年开始发掘的秦始皇陵兵马俑坑中，已出土武士俑800多个，木质战车18辆，陶马100多匹，青铜兵器、车马器共计9000余件。如按兵马排列形式复原，三个坑的武士俑可能有7000个，驷马战车100多辆，战马1000多匹。兵马俑庞大的阵容，形象地展现出秦军的兵种编列和武器车辆等情况。1980年出土了两辆大型彩绘铜车马，其大小为真车真马的1/2。一号车为立车，即立乘之前导车。长为2.25米，高为1.52米。单辕双轭，套驾四马，即两骖两服。车舆呈长方形，车上置一圆形铜伞，伞下立一御马官俑，双手执辔［pèi沛］。舆内有铜方壶、弓、驽、镞、盾等。四匹铜马均饰金银络头。鞍具上有编号文字29处，共49字，均小篆体。二号车为安车，即坐乘之轿形车。车身全长为3.28米，高1.04米。车厢分前后两室，前室为驾驶室，内有一跽［jì计］坐的御马官俑，腰际佩剑，执辔前视。后室为乘主坐席。车厢上有椭圆形车盖。车亦单辕双轮，前驾四匹铜马。这些珍贵文物，完全模拟实物制成，是前所未有的考古发现，反映了我国2000多年前马车制造的精湛技艺。
到了汉朝，车子有了很大发展和变化，单辕车逐渐减少，双辕车有了大发展，车的种类增多，且主要用于载人装货，而不是战场了。东汉和三国时期出现了独轮车，这是一种既经济又实用的交通运输工具，在交通史上是一项重要的发明。根据历史记载，诸葛亮北伐时，蒲元创造“木牛”为军队运送粮草。许多学者认为当时的“木牛”，就是一种特殊的独轮车。
唐宋以后，车辆的制造技术也有所进步。南北朝时出现了12头牛驾驶的大型车辆。当时还出现了磨车。磨车上装有石磨，车行磨动，行10里磨10斛。至于三轮车，在唐末五代时就已出现，但没有得到推广。到了宋朝，官僚们坐轿子的风气渐渐兴盛起来。这时高级车辆的制作和改进得不到重视，制车技术的重点也逐渐由乘人的车转到载货的车。宋朝的大车叫“太平车”，用五至七头牛拖拉。这时的独轮车前后两人把驾，旁边两人扶拐，前用驴拉，叫作“串车”。明朝将前用驴拉、后以人推的独轮车叫“双缱独轮车”。明清时期除了陆续出现许多新型车辆和异型车辆外，还出现了帆车，即在车上加帆，利用风力助车行进。到清朝时又出现了铁甲车和轿车。铁甲车有四轮，轮的直径约一尺，车厢包以铁叶，以保安全。轿车是马车与轿子结合的产物，外形如轿，用马和骡拉挽。徐扬的《乾隆南巡图》中就画有这类轿车。
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