老哥买东西的时候送了一个飞控:
如图所示
我查了一下资料，发现是F110的机子，做了一下资料的收集。
首先是版本的不同，我手里面这个应该是新版的。
左边
组装图
旋转矢量算法，新名词嗷
找到一篇文献，是关于捷联制导的
我接下来用MATLAB仿真一下
这个牛，和我的毕业论文写的差不多
再看这个，就是可以装到机架就可以使用
飞行器能够实现飞行，主要是通过电机转动，带动螺旋桨的转动，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转，从而给飞行器提供升力。目前电机主要分为无刷电机和有刷电机，F110S所使用的空心杯电机是有刷电机。
在实际飞行中，如果所有的电机都朝向一个方向旋转，也就是仅仅顺时针旋转或者仅仅逆时针旋转，那么电机转动时仅仅产生一个方向的力，那么飞行器则会出现侧翻，无法起飞的情况。那么要保证飞行器保持平衡，正常飞行，则需要飞行器上安装的电机既有顺时针旋转，又有逆时针旋转以此来抵消旋翼旋转时产生的反作用力，从而实现飞行器的正常飞行。简单来说，就是飞行器上需要有正转电机和反转电机同时工作。
电机正反转，代表的是电机顺时针转动和逆时针转动。电机顺时针转动是电机正转，电机逆时针转动是电机反转，F110S的电机目前是通过电机线的颜色来区分：红蓝线电机为正转电机，黑白线电机为反转电机。正式组装或者电机坏了需要更换新电机的时候，就需要特别注意电机的正转和反转，一般飞行器的斜对角的电机方向是一致的，如果电机装反，那么飞行器则不能起飞。
注意电机的安装顺序
https://www.radiolink.com.cn/docc/f110ssm4.html我找到了这个飞控的接线图
没想到85块
注意三个，SBUS接收机，有刷，无调参
注意这个飞控需要加接收机，我以为必须是乐迪的，后来发现不是，有用富斯A8S的，还有Frsky的XM+的。
B站有个改接收机的
这是Flysky的
我手头是这个
乐迪解锁是油门右下，飞控绿灯常量。
现在就是IBUS，SBUS不知道有什么区别
然后就就开始焊接了，看看能不能飞。
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