ESP8266无人机-PWM模块

关于ESP8266小飞机的设计和源码解读开始了！

8266的数据总线

一些设计指南

因为IIC传感器很多，这里也看一下

因为对于ESP8266来讲，纯的Arduino开发其实没有那么多，所以要结合底层看。

管脚定义先看

i的意思感觉是内部的意思，就是加载到内存的意思，我说这样理解的

ESP8266的开发有两个，NoOS，RTOS，我一开始以为Arduino是NoOS的，但是我错了，其实是RTOS实现的。

因为出现了很多的PWM的使用，所以一开始我们就先睹为快。

在RTOS的这个位置。

所有的API，也就是调用这些

随便看个头，PWM的启动

PWM的初始化

也对esp_err_t感兴趣，在这里有定义

我觉得我们可以看下NoOS里面的API再看RTOS的。

是软件实现的，还有不可屏蔽的中断

这打太极的写法，软件算法

这是PWM的参数，这肯定够我玩耍了

代码实例

先不要追究最上面的结构体是什么，先可以看具体函数的作用。PWM的初始化，开启PWM，设置占空比，获取占空比，设置频率，得到频率。

配置几路，这个参数会传到这个地方

可以看一下PWM的初始化配置。周期，各通道的占空比。传入的通道数，引脚引脚的硬件参数。

我们结合飞控看看怎么配置的：

要用的参数都用宏写好，四旋翼是4个通道，使用4，寄存器上面也要写好

这个结构体的写的是GPIO的寄存器，对应PIN脚的IO复用值，GPIO的序号。是一个n x 3的数组指针。

4通道还是

包括处理器也有自己独特的数据封装

开始初始化的配置

注意看PWM_init（）函数的参数。

使用for循环将各通道的占空比参数都设置

设置周期

设置占空比

其实还有一些东西没有说明白。

就这些，其实对于写文章来讲，我现在完全可以就写下面的，但是为了学习的需要，这里就再具体的写。

文档要看技术参考

这个寄存器的名字叫，功能选择寄存器

有一个Excel的REG表，第一个就是

大概就是这样的设计方法，在一个MUX上面按照顺序排寄存器

第二个参数是在寄存器的组里面选第三个IO的功能，就是说这个脚上面可以有这么多的功能，现在用第三个的意思。

就是这样，注意到reg是0定义，所以功能记得+1

https://docs.espressif.com/projects/esp8266-rtos-sdk/en/latest/api-reference/peripherals/pwm.html

ESP8266 RTOS

https://github.com/espressif/ESP8266_RTOS_SDK

RTOS的Doc

http://wiring.org.co/

Arduino的原型

https://www.espressif.com/zh-hans/support/documents/technical-documents?keys=&field_type_tid%5B%5D=14