MBD实战之MBDT 第02期：MBDT实现电机控制

全文约1411字，三段视频，你将看到以下内容：

1 从MBDT生成电机控制代码

本期也属于MBDT（Model-Based Design Tools）上手的一部分，主要是进阶一点的电机控制算法。电机控制很适合基于模型的设计（Model-Based Design，MBD）的练习。关于MBDT的基础内容，可以在文末点击“阅读原文”查看上一期。

MBDT中有很多电机控制的示例模型，可以直接生成代码，并且提供了配置好的FreeMASTER工程，可以查看Hall信号、电流、电压等信息。如下图所示，双击可以打开查看模型。

MBDT提供的电机控制的示例模型 - From autoMBD

为了不破坏原来的模型，不建议从库中打开模型。下面以MBDT的示例工程BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl为例，展示如何利用MBDT生成并运行电机控制算法，使用到的硬件是MCSPTE1AK144。

MCSPTE1AK144 - From NXP

找到示例模型BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl的目录位置，将整个目录复制到合适的位置。默认情况下示例模型的位置在这个目录下：

MBDT示例模型的位置路径 - From autoMBD

路径的前面部分可能会因为安装的位置和电脑配置的不同，而产生差异，注意辨别。然后将MATLAB的工作空间放到你复制的位置，打开BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型：

打开示例模型 - From autoMBD

特别需要注意的是，原始的MBDT的BLDC_ClosedLoop_s32k144.mdl模型配置有点错误，需要进行修改。原始模型中Hall A和Hall B的引脚配置需要修改为如下配置：

修改Hall A/B的引 - From autoMBD

具体的修改依据可以查看S324144EVB的原理图，这里给出截图供读者参考：

Hall A/B电路图 - From autoMBD

可以看到PTD11和PTD10是DNP（Do Not Populate）状态，不能使用，能使用的是PTA15和PTA16。

接下来的步骤通过一个视频向大家展示：

利用MBDT生成电机控制代码 - From autoMBD

这里也给一个电机运行起来的视频。

电机运行状态 - From autoMBD

至此，MBDT的基本上手就全部结束了。读者还可以查看其他的示例模型，自己尝试一下生成代码和运行，会对MBD有更深的体会。

电机控制模型具有一定的复杂度和丰富度，仔细阅读模型是怎么搭建的可以了解很多MBD的开发方法，包括状态机的搭建、事件的控制、算法的实现等。

2 MC DevKits的使用

NXP也给了纯代码的电机控制方案，这里做一个简单的介绍，作为MBDT的对比。

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