【首发推荐】计算机科学技术：一种改进的多传感器运动姿态估计算法

摘要：针对当前运动姿态估计中存在姿态估计精度有待进一步提升以及的要求，设计了一种改进的二级扩展卡尔曼滤波方法。本文基于四元数运动姿态模型，构建MEMS传感技术的滤波算法，通过在迭代过程中引入列文伯格-马夸尔特法（Levenberg-Marquardt）优化方法分俩级修正协方差矩阵，自适应调整卡尔曼增益，再应用到多传感器姿态融合技术中，消除载体线性加速度，修正陀螺仪传感器产生的漂移误差，提高当前最优值估计精度。从实验仿真结果可以看出，所设计的算法能够得到较好精度的姿态角。

关键词：卡尔曼滤波；四元数；迭代；列文伯格-马夸尔特法；卡尔曼增益；姿态角

基金项目：国家科技支撑计划项目（2014BAK08B01）；广东省科技计划项目（2013B090600021）