*本文共约 1849 字，阅读完成需 3.5 分钟。 1962年在瑞典成立至今，科尔摩根NDC已拥有了60年的历史沉淀。在这期间，在全球已有超40000台AGV搭载了科尔摩根NDC系统，同时科尔摩根NDC系统更是已被广泛应用至烟草、仓储、印刷、陶瓷、冶金等诸多行业。 随着工业自动化浪潮的持续推进，AGV市场将呈现出指数级的增长。高工机器人产业研究所（GGII）预计，2021-2025年中国工业移动机器人市场规模年均复合增速超45%，至2025年中国工业移动机器人市场规模有望突破250亿元。 但市场份额迅速增大的同时，应用场景和终端需求变得更加丰富，对移动机器人企业而言，这其中也充满挑战性。那么，科尔摩根NDC又将如何抓住这波浪潮去应对呢？ 车辆控制器CVC700的能力和挑战 要抓紧未来的机遇，必须要对过去的业务进行复盘。对于科尔摩根而言，就是要复盘其核心硬件。 据了解，科尔摩根NDC的核心硬件为车辆控制器CVC700，其将单/双/多舵轮、差速等多种轮系结构的运动学模型集成于一体，通过简单的配置向导，就可以完成AGV底盘轮系的布局设置。 同时CVC700控制器集成了导航功能，且基于其丰富的接口，单车就可以集多种导航方式于一身，如LAN接激光扫描仪，实现反光板/SLAM 自然导航；模拟量端口接电/磁传感器，实现电感应线/磁钉/磁带导航；CANOpen接PGV，实现二维码导航。 此外，CVC700控制器可以存储路径地图。在最终效果上，由于CVC700控制器既可以完成导航定位，又可以完成路径导引，单车即变成了一台自动行驶的AGV。另CVC700控制器集成了IEC 61131-3标准的PLC运行环境，可轻松实现AGV的逻辑编程功能。 如上述所言，应用场景和终端需求正变得更加丰富，也对移动机器人企业提出了更高的要求，对科尔摩根NDC而言亦是如此，即便CVC700控制器性能优秀，但其仍面临着诸多挑战，如： 1. 某客户想实现户外GPS导航，或者3D激光/视觉导航，亦或者是基于CANOpen总线的磁导航。既然CVC700所呈现的最终导航结果均为NavLevel，Position.X/Y/Angel等参数，那么能不能不限制是基于何种导航方式，而是通过开源自己集成导航方式呢？ 2. 某客户认为内置PLC逻辑运算能力有限，既然CVC700采用的为高性能的ARM 架构Cortex A9四核处理器，采用C/C++/python编程体系。那么在资源充足的情况下，CVC700能不能独立一个核出来，让这一独立的内核处理器执行自定义的功能代码？ 3. 某客户认为CVC700的参数调用受限，导致使用的不便，比如PLC内存变量无法迅速调度从而直接使用。 4. 某客户希望CVC700能支持VDA5050协议，这样就可以将基于科尔摩根NDC平台的AGV直接集成在终端大系统应用中。 5. …… U-Zone——“打造你的空间” 现有的CVC700难以满足市场越来越多的个性化定制需求，科尔摩根NDC要如何解决这一难题，持续引领 AGV发展浪潮呢？ 科尔摩根NDC的答案是：“U-Zone”——重构CVC700控制器，将其核心功能模块化，同时开放接口，让客户通过安装U-Zone SDK就可以以CVC700为载体，上传并执行自定义的应用程序，打造客户所需的专属控制器。 具体来看，U-Zone具有以下几个优势： · 调用U-Zone Open Navigation API，可以集成不用应用场景所需的导航方式。 · 释放内核处理器，执行自定义的C/C++/Python功能代码。 · 开放包括PLC内部变量在内的CVC700所有参数，让客户调用。 · 调用U-Zone Open Vehicle API，执行自定义通信协议如VDA5050。 · SSH连接实现远程调试。 以寻托盘场景为例，寻托盘是科尔摩根NDC现有 ATL(Automatic Trailer Loading) 功能的标准应用，预设托盘位置为C点，AGV将从B点移动到C点进行装/卸载。 一般而言，当托盘的位置随机如在P点时，AGV不能按照预设路径BC去移动，当AGV到达B点时，由相机认别出托盘位置信息，并传给CVC700新的目标位置为P点，坐标(x,y,angle)。那么AGV去寻托盘这一段将要移动的路径为BP段，称之为动态路径或者外部路径，它并不存在于已知地图中，而需要被外部导引。
具体来看，寻托盘的外部导引主要有几个步骤：
1. AGV向上位发送’a’ message，请求BP段的路径信息。
2.上位计算BP段样条曲线的控制点，通过’d’ message，回传给AGV.
3. AGV依照指定曲线，移动到P点，完成装卸载。
4. AGV从P点回退到B点的PB段路径，操作如上。
可以看出，要实现这个外部路径的功能，需要CVC700与上位（通常是PC端）进行通信交互，且上位要同步完成样条曲线的插值计算。
而通过科尔摩根NDC推出的U-Zone，这一部分功能可以被打包集成在CVC70控制器。基于U-Zone，在完成寻托盘的过程中毋需额外的上位，插值计算的代码可交由CVC700执行；同时可调用API与CVC700直接通信，减少不必须的通信成本。
科尔摩根相关负责人表示，开放的U-Zone功能，可以让客户的系统更加简洁高效，应用更为灵活，同时客户自定义封装的功能代码，可将CVC700变成客户的专属控制器！
未来，科尔摩根NDC将会继续秉持“Enable innovator make the world better place”的使命，让更多的用户采用稳定可靠的AGV解决方案，助力中国的制造业的升级。
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