干货 | ABB机器人CallByVar指令

ABB机器人CallByVar指令

1、指令功能

指令CallByVar（Call By Variable）是通过不同的变量调用不同的例行程序，即可用于调用具有特定名称的无返回值程序。

2、指令格式

指令格式：CallByVar  Name，Number

Name：例行程序名称的第一部分，数据类型string

Number：例行程序名称第二部分，数据类型num

程序名=name+number（=string+num）

例如：CallByVar rProc,2;

执行CallByVar后，调用例行程序名为：rProc2。

3、使用举例

（1）运行程序

主程序：

 PROC main()

     reg1 := 1;

     WHILE TRUE DO

       CallByVar 'hanjie', reg1;

       WaitTime 0.2;

     ENDWHILE

 ENDPROC

程序1：

PROC hanjie1()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序2：

PROC hanjie10()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序3：

PROC hanjie100()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

程序4：

PROC hanjie1000()

WaitTime 0.5;

ENDPROC

（2）说明

主程序连续运行过程当中，当给reg1不同的值，机器人会调用不同的例行程序hanjie+reg1；这里方便了程序选择，只需要更改reg1的值，就可以调用对应name+num的例行程序。但是当调用name+num的例行程序不存在时，机器人会停止并报错，所以机器人调用的例行程序必须存在，例如下图调用不存在例行程序报错：

图片1：

图片2：

4、使用限制和应用

（1）仅可用于调用不带参数的无返回值程序；

（2）无法用于调用局部无返回值程序；

（3）执行CallByVar，将花费比执行普通过程调用略长的时间；

（4）所有被调用的例行程序名称的第一部分必须相同，如rproc1，rproc2，rproc3等；

（5）使用CallByVar指令，就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同的例行程序，这样给程序扩展带来了极大的方便，特别是多工位程序程序调用。