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2017.09.11
PID控制由于其高性价比广泛应用于工业控制中。控制方式主要有位置式和增量式两种控制方式。位置式:
增量式:
无论式采用位置式还是增量式,为了程序中方便应用,首先对要定义PID变量结构体
此例主要是用PID实现脉宽调节,所以最后将计算的u(k)通过我需要的比例进行缩减后改变PWM
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