概述

CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
Can与CanFD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

传输速率不同

Can：最大传输速率1Mbps。
CanFD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，如下图所示。

Can：一帧数据最长8字节
CanFD：一帧数据最长64字节。

CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）；
ESI:表示发送节点状态。

CAN标准帧ID长度最长11bit
CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。

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