6.1 铰链四杆机构的基本类型、应用级及特点
想一想：什么是铰链四杆机构？下列机构中有铰链四杆机构吗？它们的运动是否一样呢？
耙爪装煤机
惯性筛
飞机起落架
一、本节关键词
1．曲柄摇杆机构：一个连架杆为曲柄，另一个连架杆为摇杆的四杆机构。
2．双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的四杆机构。
3．双摇杆机构：两连架杆均为摇杆的四杆机构。
二、本节重难点学习
铰链四杆机构：
全部用转动副将四个构件联接起来的四杆机构称为铰链四杆机构。它是四杆机构的最基本的形式，其它形式的四杆机构都可看作是在它的基础上演化而成。下面请看看它是如何工作的。（如图）
在铰链四杆机构中，固定不动的杆AD为机架 ，与机架相连的杆AB与杆CD称为连架杆 ，连接两连架杆的杆BC为连杆。连架杆AB与CD通常绕自身的回转中心 A 和 D 回转，杆BC作平面运动；能作整周回转的连架杆称为曲柄 ，不能作整周回转的连架杆称为摇杆 。
（一）铰链四杆机构的基本类型及应用
首先让我们来见识一下铰链四杆机构的运动形式！
铰链四杆机构中，根据连架杆运动形式的不同，可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种基本形式。
1.曲柄摇杆机构：在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构。
运动特点：曲柄和摇杆可分别作主动件，相应另一杆为从动件。通常曲柄等速转动，摇杆作变速往复摆动。
2.双曲柄机构：两连杆架均为曲柄的四杆机构。
运动特点：主动曲柄等速转动，从动曲柄变速回转。
3.双摇杆机构：两连杆架均为摇杆的四杆机构。
运动特点：
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