宋朝腐败，梁中书为给岳父蔡京贺寿，搜刮十万贯金珠宝贝，命提辖杨志送往东京，号称“生辰纲”。刘唐得到消息，认为生辰纲是不义之财，便有意劫取。他久慕托塔天王晁盖的名声，于是到郓城东溪村投奔晁盖，想请晁盖一同劫取生辰纲。因酒醉睡在灵官庙中，被巡察的都头雷横当贼人抓了起来。
雷横巡夜结束后，顺路到晁盖庄中暂歇，并将刘唐吊在门房中。晁盖安排酒食款待，听说捉得一个贼人，便偷偷到门房去看，却得知刘唐是来投奔自己的。他便让刘唐在雷横面前唤自己为舅舅，并假称刘唐是自己多年未见的外甥。雷横并无怀疑，便将刘唐释放。晁盖又赠以十两花银。
雷横走后，刘唐向晁盖表明身份，并道明来意。晁盖便安排他到客房休息。刘唐却偷偷出庄，追上雷横，要索回晁盖所赠银子。雷横不肯，二人言语不和，便大打出手，恶斗五十回合不分胜败。吴用恰巧碰到，见雷横稍落下风，便用铜链将二人隔开。晁盖也及时赶来，终将此事化解。
晁盖将刘唐来意告知吴用，吴用又到济州石碣村，说动阮氏三兄弟，同到晁盖家中，谋划劫取生辰纲。而入云龙公孙胜也前来寻找晁盖，目的却和刘唐一样，都是要请晁盖同去劫取生辰纲。晁盖、吴用、公孙胜、刘唐、阮氏三兄弟“七星聚义”，并定下劫纲的计策。
杨志押送生辰纲经过黄泥冈，晁盖七人扮作贩枣商人，也到冈上休息。七人在白日鼠白胜的配合下，用蒙汗药酒迷倒杨志等人，劫走了生辰纲。之后，阮氏三兄弟返回石碣村，刘唐与吴用、公孙胜则留在晁盖庄上。
生辰纲被劫后，济州府尹派三都缉捕使臣何涛查办此事。何涛探知晁盖七人假扮卖枣客商的事情，并捉拿白胜，严刑逼供。白胜被迫招出晁盖。何涛便到郓城县敦促县衙捉拿晁盖七人。郓城县押司宋江却提前向晁盖报信，而负责捉拿的朱仝、雷横也有意私纵。晁盖、刘唐四人得以逃出，逃到石碣村阮氏三兄弟家中。
晁盖四人虽然逃脱，但庄中却有庄客被官府捕获，并供出刘唐等六人的大致情况。济州府尹又向白胜问供，白胜只得供出刘唐六人的姓名以及三阮的住处。府尹命何涛到石碣村抓捕。晁盖、刘唐等人打败何涛，投奔梁山泊入伙。寨主王伦不肯收留，最终被林冲火并。
晁盖被推为梁山寨主，刘唐居第五位，属晁盖心腹。
济州府尹派团练使黄安率军征剿梁山泊，中了吴用诱敌深入之计，全军覆没。刘唐生擒黄安，晁盖挫败官军，稳定梁山局势。
宋江江州醉酒题反诗，被判斩首，晁盖率花荣、刘唐等十六位头领下山相救。刘唐与燕顺、杜迁、宋万以使枪棒卖药为名，随晁盖混入江州，劫法场救出宋江。之后，刘唐与晁盖、宋江、李俊等二十九人在白龙庙聚义。梁山军大破连环马时，刘唐与杜迁率一队步军下山诱敌，并合擒百胜将韩滔。
晁盖攻打曾头市，中箭落马，被刘唐与白胜一同拼死救回。
宋江任梁山寨主后，吴用智取大名府，刘唐扮作公人，混入城中为内应，并与杨雄一同击杀王太守。
东昌府之战，刘唐以步军将领的身份出战，砍伤张清战马，却被马尾扫中眼睛，被张清趁机用石子打倒在地，遭到官军擒拿，直到东昌城破才被救出。
梁山大聚义时，排第21位，为步军头领。
二败高俅时，刘唐掌管水路，并在公孙胜的法术帮助下，火烧官军战船。
招安后，刘唐随宋江南征北战，立下战功。
征讨辽国时，刘唐作为秦明的副将，攻破金星阵。
征讨方腊时，刘唐斩杀润州统制官“巨灵神”沈泽。
征方腊时战死于杭州，追封忠武郎。杭州会战时，刘唐随卢俊义攻打候潮门。见城门未关，为抢头功，竟单马冲入城门。城上守军连忙砍断绳索，坠下千斤闸板，将刘唐连人带马砸死在门下。宋江得知刘唐战死，痛哭不止，作诗哀悼。
平定方腊后，刘唐被追封为忠武郎。
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