配置MPU6050:
1)陀螺仪和加速度计测量范围
每个量程都对应了一个灵敏度,在得到原始数据后,除以这个灵敏度就是单位格式量。
例如:Rang设置为正负8g,1g加速度对应的采样值就是4096,采集到的数据/4096得到的数据重力单位为g;再*9.8单位就变成了加速度m/s^2。
2)设置采样率、FIFO
……
数据分析:
1)使用MPU6050采集到的原始数据,经过处理后可以得到俯仰角Pitch和翻滚角Roll,要把电子罗盘的数据整合进来才可以得到航向角Yaw;
2)利用陀螺仪得到的数据积分进行短期融合;使用加速度计和磁力计进行长期修正,加速度是要去除陀螺仪的长期漂移;
待继续总结……
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