386年，鲜卑族拓跋珪在今天的内蒙古建立北魏，经过半个世纪的兼并战争，439年北魏太武帝拓跋焘统一北方，结束了十六国混战局面；420年，东晋大将刘裕废掉晋恭帝，在江南建立刘宋，历史进入了南北朝时代。北朝是花开两朵、各表一枝，北魏统一100多年后，分裂为东魏和西魏，然后北齐取代东魏，北周取代西魏，最后北周攻灭北齐，隋朝又取代北周；南朝则是宋、齐、梁、陈代代相传，最后归于隋朝。
刘裕建立的刘宋，是南朝存在时间最长、疆域最大、国力最强的朝代，起于420年刘宋建立，终于479年被权臣萧道成取代，历4世9帝、约60年，期间发生元嘉之治、元嘉北伐、孝武土断、废帝乱政、宗王内讧、泰始之祸等历史事件，而三次元嘉北伐劳而无功，严重损耗了刘宋的人力、物力、财力、国力，是导致刘宋由盛转衰的根源。
谈刘裕建国，首先要从“北府兵”说起。有人说北府兵是祖逖创建的，并不确切，祖逖北伐确实招募了一支由北方精兵悍将组成的精锐部队，他也曾经在徐州一代驻扎，但祖逖死后这支部队归其弟祖约指挥。328年，祖约联合苏峻叛乱，兵败后率残部投奔后赵，被石勒灭族，这支部队也就不存在了。
实际上北府兵创建于377年，是东晋王朝为了抵抗前秦的进攻，时任宰相谢安命令谢玄出镇北方侨民集中的徐、兖二州，招募北方猛将和散兵游勇组成的。因徐、兖二州的治所俗称“北府”，所以这支部队也叫“北府兵”。北府兵是东晋乃至整个南朝最精锐的王牌部队，猛将如云，刘牢之、何谦、诸葛侃、高衡、刘轨、田洛、孙无终、刘裕都以骁勇闻名。
公元403年，桓玄篡夺东晋皇位，为了消除隐患，他强力打击北府兵，剿杀北府旧将。刘裕率北府兵反抗，消灭了桓玄、桓谦的桓楚政权，接着出师北伐，从后秦手中夺取淮北，全歼南燕军队，灭亡了南燕，然后回师消灭了卢循、刘毅、谯纵、司马休之等割据势力。后来他再次北伐灭亡后秦，把东晋疆域扩充到黄河以南，刘宋建国后他又南征临邑国（今越南），把越南再次纳入中华版图。
刘裕建国后，他采取削弱强藩、强化集权、休养生息、发展经济等措施，稳定了政局。他提倡节俭，在宫中悬挂年轻时用过的农具、补缀多层的破棉袄，以警诫后人重蹈晋朝司马氏奢靡浮夸、贪图享乐的覆辙。但事与愿违，他死后其后代一个比一个奢靡，看到刘裕挂的这些破烂，无不讥笑刘裕是个把垃圾当宝贝的“乡巴佬”。
刘裕死后，少帝刘义符继位，少帝昏乱，北魏趁机南侵，把刘裕北伐打来的黄河以南土地夺走大半，四位辅政大臣徐羡之、傅亮、谢晦、檀道济一致废掉少帝，拥立文帝刘义隆继位。宋文帝从辅政大臣手中夺权后，恢复刘裕强化集权、休养生息政策，刘宋呈现出一派繁荣景象，史称“元嘉之治”。《宋书》赞道：“民有所系，吏无苟得。家给人足，即事虽难，转死沟渠，于时可免。凡百户之多，有市之邑，歌谣舞蹈，触处成群。盖宋世之极盛也。”
随着国力猛增，宋文帝打算北伐，收回被北魏夺走的黄河以南土地，此时的北魏也是兵强马壮，正横扫北方。两个强国都志在统一天下，硬碰硬的大战在所难免了。430年三月，宋军趁北魏正和柔然交战、黄河以南兵力空虚之机，大举北伐，魏军退避，宋军占领黄河以南，十二月魏军反攻再度夺回失地，到431年二月，战线又回到战前状态。
450年，北魏大举南侵，强攻宋悬瓠城（今河南上蔡），宋将陈宪坚守，魏军攻城受阻。宋文帝也派大军支援，两军决战，宋将王玄谟战败，但柳元景、薛安都战胜。到451年，战场形势变成魏军主攻、宋军主守，魏军虽深入宋境，但攻城屡屡受阻，宋军则水陆并进，构建对魏军的战略包围圈，魏太武帝拓跋焘自知大势已去，被迫全线撤退。在撤退过程中，魏军出于泄恨，把刘宋江北的南兖、徐、兖、豫、青、冀六州彻底破坏。
452年，北魏发生政变，太武帝拓跋焘被杀，宋文帝趁机发动第三次北伐，被魏军击退。宋文帝三次北伐，兴师动众、劳而无功，且战场主要在宋境，大量城池毁于战火，人口死伤殆尽，淮河以北“赤地千里、邑里萧条”，刘宋元嘉之治从此衰落。北魏也是损失惨重，60万大军死伤过半，《资治通鉴》记载北魏“士马死伤过半，国人皆忧之”。
元嘉北伐后，刘宋内部矛盾也暴露出来，太子刘劭伙同始兴王刘濬发动宫廷政变，杀了宋文帝，然后自立为帝，刘劭也成为中国历史上第一位通过“弑父”手段夺取皇位的皇帝。江陵王刘骏讨伐刘劭，三个月后刘劭、刘濬被诛，孝武帝刘骏登基，他推行一系列稳定政局的改革措施，使刘宋王朝转危为安。
刘骏死后，太子刘子业继位，这是中国历史上第一号凶残暴虐、荒淫无耻的皇帝，他残杀的宗王大臣多得没法数，他强奸亲姑姑并纳其为妃子，与亲姐姐乱伦，命令随从当着他的面轮奸叔叔建安王刘休仁的母亲杨太妃，命令后宫所有女人都不准穿衣服，赤身裸体在宫里进进出出，方便他和随从随时、随地发泄兽欲。
刘子业令人发指的暴行，遭到天下反对，江州长史邓琬和雍州刺史袁顗拥立刘子勋称帝，号召全国讨伐刘子业。湘东王刘彧、建安王刘休仁发动政变，把这个当了一年皇帝的恶魔杀死，宋明帝刘彧继位。两个皇帝，一个是文帝系，一个是孝武帝系，刘宋宗王分成两派，大规模内讧，最终文帝系的刘彧胜利，孝武帝后代被全部诛杀。
经此内讧，刘宋已到亡国边缘，北魏趁机蚕食刘宋大片土地，刘宋边界由黄河南岸退缩至淮河南岸，史称“泰始之祸”。宋明帝死后，大将萧道成控制朝政。479年，萧道成废掉宋顺帝刘准，自立为帝，刘宋灭亡。
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